Принцип действия системы

Принцип работы системы, в которой настройка осуществляется,

например, изменением только одного параметра управляющего устройства — коэффициента усиления, показан на рис. 3.12, где 1 — объект управления

с передаточной функцией К(р), параметры которого изменяются непредвиденным образом в широ­ких пределах; 2 — эталонная модель с передаточной функцией , характеризующая заданный (желае­мый) режим работы; 3 — устройства для определения модулей сигналов; 4 — цепь настройки; 5 — управляю­щее устройство.

Отклонение параметров объекта управления от желаемых значений, определяемых моделью, в данной систе­ме находят косвенным путем в виде сигнала рассогласо­вания возникающего между выходом системы у и выходом модели . Эту информацию используют для настройки параметров корректирующих цепей управля­ющего устройства. Критерием самонастройки в системе является степень соответствия выхода системы выходу модели.

Организация самонастройки производится за счет за­дающего воздействия х.

Устройства определения модулей сигналов, показан­ные на схеме, обеспечивают независимость знака от знака задающего воздействия, так как направление под­страиваемого параметра должно зависеть только от на­правления изменения параметров объекта управления. Управляющее устройство на схеме представлено в виде усилителя с регулируемым коэффициентом усиления. Пе­рестройка коэффициента усиления осуществляется в за­висимости от значения сигнала рассогласования координат модели и реальной системы в соответствии с уравнением

,

где k₀ = const;

— перестраиваемая составляющая.

Рассматриваемая система описывается нелинейным уравнением с переменными коэффициентами:

объект управления

закон управления

(3.36)

уравнение цепи самонастройки

модель

где — выходные координаты соответственно объекта

управления модели, корректирующего

устройства и цепи самонастрой­ки;

х — входная координата системы;

—сигналы рассогласования соответственно

системы и координат модели и системы;

—коэффициент усиления корректирующего

устройства;

a(t), (t) —переменные коэффициент уравнения объекта

управления;

— постоянные коэффициенты уравнения модели.

При статистическом исследовании предполагается, что:

а) параметры объекта управления меняются медлен­но и система может рассматриваться как квазистационарная;

б) среди нелинейностей системы учитываются лишь нелинейности, создаваемые логическим и управляющими устройствами.

При исследовании схему рис. 3.12 преобразуют в схе­му рис. 3.13, в которой роль логического устройства 3 выполняет квадратор 3, включенный в цепь сигнала ошибки.

Дата добавления: 2015-07-15