Читайте также:
|
Дифференциальное уравнение 
(2.5) можно представить в виде системы из m дифференциальных уравнений первого порядка. Для этого введем промежуточные переменные 
, которые называют переменными состояния системы.
Без нарушения общности примем в (2.5) коэффициент 
и перепишем это уравнение в виде: 
(2.10)
Математик Коши доказал, что этому уравнению эквивалентна следующая система уравнений: 
, (2.11) где 
(2.12) здесь 
- символ дифференцирования.
Из этих формул легко просматривается общая закономерность получения соотношений между 
, 
и 
при любом порядке системы m. На рис. 2.1 приведена последовательная структурная схема САУ в пространстве состояний.
Pис. 2.1 Последовательная структурная схема системы автоматического управления в пространстве состояний
В этой схеме реализуется решение системы дифференциальных уравнений (2.12) и уравнения (2.11).
На рис. 2.2 приведена структурная схема САУ в векторной форме, составленная по уравнениям (2.13) и (2.14).
Рис. 2.2 Структурная схема САУ в векторной форме
Дата добавления: 2015-09-07; просмотров: 105 | Нарушение авторских прав
| <== предыдущая страница | | | следующая страница ==> |
| Описание САУ в пространстве состояний в матричной форме. Матрицы САУ, векторы состояний, управления, наблюдения. | | | Параллельная схема САУ в пространстве состояний. |