Студопедия
Случайная страница | ТОМ-1 | ТОМ-2 | ТОМ-3
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатика
ИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханика
ОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторика
СоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансы
ХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника

Математические модели групп Ассура 2-го класса и начального звена

Читайте также:
  1. C V 4 (транспортная служба управленческой группы).
  2. D-моделирование в AutoCad 2011.
  3. I младшая группа (с 2 до 3 лет).
  4. I. Определение группы.
  5. II младшая группа (с 3 до 4 лет).
  6. II. Социальная морфология или групповые структуры
  7. III блок. Работа КПЛ в составе Интергруппы.

Начальное звено (рис. 2.13).

Дано: длина звена lОА и обобщенная координата – угол φ1.

Найти: координаты точки А: хА1) , уА1).

Решение: хА1) = lОА cos φ1 , уА1) = lОА sin φ1 .

Группа Ассура 2-го класса 1-го вида (рис. 2.14).

Дано: координаты точек А и Вв зависимости от обобщенной координаты φ1 : хА1), уА1); хВ1) , уВ1);длины звеньев lАС , lВС, индекс сборки NC .

Найти: хС1), уС1);θАС1), θBС1).

 

 

Рис. 2.14. Группа Ассура 2-го класса 1-го вида.

Сплошные линии – индекс сборки NC = 1, штриховые линии – индекс сборки NC = –1.

Для простоты написания формул в дальнейшем хА1), уА1); хВ1) ,

уВ1); хС1), уС1);θАС1), θBС1) обозначим в виде хА, уА; хВ , уВ ; хС , уС ;

θАС BС .


Решение: ; АВ = [В – хА)2 + (уВ – уА)2 ] 0,5;

α = arcсos [(АС 2 + АВ 2СВ 2)/(2∙АСАВ)] ;

β = arcсos [(ВС 2 + АВ 2АС 2)/(2∙АСАВ)] ;

θАС = θ + NC ∙ α , θBС = θ + π – NC ∙ β .

хС = хА + (АС)∙cos θАС , уС = yА + (АС)∙sin θАС .

 

Группа Ассура 2-го класса 2-го вида (рис. 2.15).

 

Рис. 2.15. Группа Ассура 2-го класса 2-го вида.

Сплошные линии – индекс сборки NC = 1, штриховые линии - индекс сборки NC = –1.

Дано: координаты точки А: хА , уА ; хВ , уВ ;длина звена lАС , дезаксиал е, индекс сборки NC .

Найти: хС , уС АС .

Решение: d =– хА sin α + уА cos α – е , , β = arcsin [d /(АС)],

θАС = π + α – β - для сборки NC = 1; θАС = α + β - для сборки NC = – 1;

хС = хА (АС)∙cos θАС , уС = yА (АС)∙sin θАС .

Группа Ассура 2-го класса 3-го вида (рис. 2.16).

Дано: координаты точек А и В: хА , уА ; хВ , уВ ;

Найти: θАВ .

Решение: .


Рис. 2.16. Группа Ассура 2-го класса 3-го вида.

 



Дата добавления: 2015-07-07; просмотров: 246 | Нарушение авторских прав


Читайте в этой же книге: СТРУКТУРНЫЙ АНАЛИЗ И СИНТЕЗ МЕХАНИЗМОВ | Кинематическая цепь. Механизм. Степень подвижности механизма | Плоские механизмы | Классификация плоских механизмов | Лишние степени свободы, пассивные связи и их влияние на работоспособность машин | Замена в плоских механизмах высших пар кинематическими цепями, содержащими низшие пары. | Последовательность структурного анализа механизма | Сборки механизма | Дифференцирования | ЛЕКЦИЯ 4 |
<== предыдущая страница | следующая страница ==>
Задача о положениях звеньев| Определение скоростей и ускорений аналитическим методом

mybiblioteka.su - 2015-2021 год. (0.056 сек.)