Динамические ошибки в САУ. Способы нахождения коэффициентов динамических ошибок.

Динамическими называются ошибки в замкнутой системе при входном воздействии вида

Этот сигнал относится к медленно меняющимся сигналам, так как (k+1) - ая производная этого сигнала по времени равна нулю.

Гармонический сигнал не является медленно меняющимся, так как ни одна из его производных не равна нулю.

Для определения динамической ошибки представим функцию рядом Тейлора , (6.3) где - неизвестные коэффициенты ошибки. Тогда = +...+ . (6.4)

Этот ряд ограничен k-тым членом ряда, так как при , поэтому при .

Взяв от (6.4) обратное преобразование Лапласа, получим +...+ , (6.5) где - символ дифференцирования.

В ряде (6.5) первое слагаемое называется ошибкой по положению, второе слагаемое называется ошибкой по скорости, а третье слагаемое называется ошибкой по ускорению.

Коэффициенты , и называются соответственно коэффициентами ошибки по положению, скорости и ускорению. Слагаемые более высокого порядка и входящие в них коэффициенты ошибок специального названия не имеют.

Дата добавления: 2015-09-07