Студопедия
Случайная страница | ТОМ-1 | ТОМ-2 | ТОМ-3
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатика
ИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханика
ОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторика
СоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансы
ХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника

Уравнения движения

Читайте также:
  1. C — Техника передвижения
  2. C — Техника передвижения
  3. D — Техника передвижения
  4. D — Техника передвижения
  5. Аналитическая ведомость наличия и движения амортизируемых основных средств за 2004-2007 гг.
  6. Архетип женского движения
  7. Асчет ходовой скорости движениЯ грузовых и пассажирских поездов

Для определения закона движения звеньев приведения по заданным силам используются уравнения движения. Уравнения движения могут быть представлены в различных формах.

Для механизмов с жесткими звеньями с одной степенью свободы, когда моменты движущих сил сопротивления зависят только от обобщенной координаты q, удобнее пользоваться уравнениями движения в форме уравнения изменения кинетической энергии (3.1):

Т – Т0 = ΣА.

С учетом введенных понятий о приведенных силах и массах уравнения движения примут вид:

а) уравнение движения в формеразности кинетических энергий (3.1)

,(3.1, а)

где Мпр.д и Мпр.с приведенный момент движущих сил и сил сопротивления соответственно; , - приведенные моменты инерции соответственно в -ом и нулевом положениях механизма; ωi , ω0 – угловые скорости звена приведения в началь­ном и рассматриваемом положениях механизма; φ– обобщенная координата, т.е., как правило, угол поворота звена приведения.

Для механизмов с одной степенью свободы, когда моменты сил зависят от обобщенной координаты φи ее производнойω, используют уравнение Лагранжа второго рода

, (3.4)

где Т – кинетическая энергия; Q – обобщенная сила; t –время.

После преобразований выражения (3.4) получим:

. (3.5)

Обобщенная сила Q определяется из условия равенства элементарных работ этих сил на возможных перемещениях точек приложении этих сил работам внешних сил, действующих на механизм на возможных перемещениях точек их приложения. Следовательно, обобщенная сила

,

где Мпр.д и Мпр.с – приведенный момент движущих сил и сопротивления соответственно

С учетом введенных понятий о приведенных силах и массах уравнения движения примут вид:

а) уравнение движения в интегральной форме

,(3.1, а)

где , – приведенные моменты инерции соответственно в i-ом и нулевом положениях механизма; ω0 и ωi – угловые скорости звена приведения в начальном и рассматриваемом положениях механизма; φ – угол поворота звена приведения.

б) уравнение движения в дифференциальной форме:

. (3.5, a)



Дата добавления: 2015-07-07; просмотров: 160 | Нарушение авторских прав


Читайте в этой же книге: Дифференцирования | ЛЕКЦИЯ 4 | Задача о положениях звеньев | Математические модели групп Ассура 2-го класса и начального звена | Определение скоростей и ускорений аналитическим методом | Кинематический синтез плоских рычажных механизмов | Условие передачи сил в механизмах | Графическое решение. | Динамическая модель механизма | Характеристики сил, действующих на звенья механизма |
<== предыдущая страница | следующая страница ==>
Приведение сил и масс в механизмах| Режимы движения машины

mybiblioteka.su - 2015-2021 год. (0.009 сек.)