Читайте также:
|
По расположению АФЧХ разомкнутой САР с учётом запаздывания на комплексной плоскости делается заключение об устойчивости замкнутой САР в соответствии критерием Найквиста. Если система оказывается неустойчивой или находится на границе устойчивости, то это свидетельствует или о неправильном выборе регулятора и его настроек, или об ошибках в расчёте и построении АФЧХ системы. Наша система устойчива, так как АФЧХ не охватывает точку с координатами (-1, j0).
Запас устойчивости системы определяется графически по АФЧХ системы.
Запас по модулю “C” определяется как расстояние от точки с координатами (-1, j0) до точки пересечения АФЧХ с отрицательной действительной полуосью. Запас устойчивости по модулю показывает, в каких пределах можно увеличивать коэффициент передачи системы (регулятора), чтобы система оставалась устойчивой. При выбранном значении коэффициента передачи регулятора Крег запас по модулю свидетельствует о том, что система может оставаться устойчивой и при возмущениях, больших по величине, чем те, на которые она рассчитывалась (Δy).
C = 0,2488.
Запас устойчивости по фазе γ определяется как угол между отрицательной действительной полуосью и лучом, проведенным из начала координат комплексной плоскости в точку пересечения АФЧХ системы с окружностью единичного радиуса.
Запас по фазе показывает, в каких пределах может увеличиваться запаздывание в системе, чтобы замкнутая система оставалась устойчивой.
4. РАСЧЁТ ПЕРЕХОДНОГО ПРОЦЕССА В САР ПРИ ВОЗМУЩЕНИИ ПО ЗАДАНИЮ ГРАФО-АНАЛИТИЧЕСКИМ МЕТОДОМ (МЕТОД ТРАПЕЦИЙ)
Исходной информацией для расчёта переходного процесса в замкнутой САР является построение АФЧХ разомкнутой системы. Существует функциональная зависимость изменения выходной величины от частотных характеристик системы. Для нулевых начальных условий и при подаче на вход системы единичного скачкообразного возмущения переходный процесс имеет вид:
(19)
где Рз(ω) — вещественная частотная характеристика замкнутой системы.
Расчёт переходного процесса по данной формуле (19) для реальных систем представляет значительные затруднения и поэтому применяют приближённый метод расчёта с использованием так называемых h(t0)–функций — метод трапеций. Эти функция представляют собой переходные процессы, вычисляемые по формуле (19) для системы, вещественная частотная характеристика которой есть единичная трапеция, у которой r = 1 и ωс = 1.
Дата добавления: 2015-10-02; просмотров: 66 | Нарушение авторских прав
| <== предыдущая страница | | | следующая страница ==> |
| ПОСТРОЕНИЕ АФЧХ СИСТЕМЫ БЕЗ ЗАПАЗДЫВАНИЯ | | | ПОСТРОЕНИЕ ВЕЩЕСТВЕННОЙ ЧАСТОТНОЙ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЗАМКНУТОЙ СИСТЕМЫ ПРИ ВОЗМУЩЕНИИ ПО ЗАДАНИЮ |