Основные виды регуляторов в аналоговых САУ.

Входной сигнал х в устройстве управления УУ преобразуется в сигнал u, который воздействует на объект управления ОУ. Функция преобразования сигнала х в сигнал u определяет тип регулятора в УУ.

Самым простым регулятором является пропорциональный регулятор, у которого сигнал u прямо пропорционален сигналу х, т.е. u(t) = kx(t), где k - коэффициент пропорциональности. Типичным пропорциональным регулятором является усилитель мощности. В интегральном регуляторе или просто интеграторе сигнал u пропорционален интегралу по времени от сигнала х, , где - постоянная времени интегратора.

В дифференциальном регуляторе или просто дифференциаторе сигнал пропорционален производной от сигнала х по времени: , где - постоянная времени дифференциатора.

В пропорционально-интегральном регуляторе сигнал u пропорционален как сигналу х, так и интегралу по времени от него .

В пропорционально-дифференциальном регуляторе сигнал u пропорционален как сигналу х, так и производной по времени от него .

В пропорционально-интегрально-дифференциальном регуляторе сигнал u зависит от сигнала х, от интеграла его по времени и от производной его по времени .

Такие регуляторы применяются в системах, где надо отслеживать быстрые, умеренные и медленные изменения входного сигнала. На рис.1.9 приведена структурная схема такого регулятора.

Структурная схема пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора.

Дата добавления: 2015-09-07