Групи Ассуру та їх класифікація

Структурною групою групою Ассура називається кінематичний ланцюг, приєднання якого до механізму не змінює ступеня вільності механізму.Група Ассура характеризується наступними ознаками:

1. Ланки цього ланцюгу з’єднуються тільки однорухомими кінематичними парами п’ятого класу (обертальними та поступальними).

2. Деякі кінематичні пари структурної групи є вільними.

3. Якщо приєднати групу Ассура вільними кінематичними парами до стійки, то ступінь його рухомості відносно стійки дорівнює нулю.

Умова нульової рухомості групи ланок Ассура для важільних механізмів визначається структурною формулою П.Л. Чебишева у наступному вигляді .

З умови забезпечення нульової рухомості випливає, що число ланок, які входять до структурної групи, повинне бути парним, тому що , інакше число пар V класу буде дробовим.

Структурні групи поділяються на класи і види. Від числа ланок, що входять у групу і розподілу кінематичних пар у її складі, залежить її клас (див. табл.1.1).

Таблиця 1.1. Склад структурних груп за класом

Клас групи	Число рухомих ланок	Розподіл кінематичних пар
Загалом	Зайняті	Вільні
II
III
IV

Найпростіша структурна група, яка складається з двох ланок і трьох кінематичних пар, відноситься до груп другого класу (рис. 1.9).

Ці структурні групи приєднуються до основного механізму, або до стояка, двома вільними парами, одна пара з’єднує ланки між собою у групі. У залежності від класу кінематичних пар і їх розподілу на вільні та зайняті, структурні групи другого класу розділяються на п’ять видів (рис. 1.9).

Для груп з класом вище другого клас структурної групи визначається за найвищим класом замкнутого контуру, який входить до її складу.

а	б
в	г
д

Рис. 1.9. Групи Ассуру другого класу різних видів: а) першого, б) другого, в) третього, г) четвертого, д) п’ятого

Клас замкненого контуру визначається числом кінематичних пар, які його утворюють. Наприклад, до складу груп третього класу входять ланки, що створюють три кінематичні пари з іншими ланками (рис 1.10, а, б, в, г).

а	б	д
в	г

Рис. 1.10. Групи Ассуру третього (а, б, в, г) та четвертого (д) класів

У групах четвертого класу створений внутрішній замкнутий контур з чотирьох ланок (рис. 1.10, д).

Структурні групи третього класу строгого поділу на види не мають. Незалежно від виду кінематичних пар у групах на рис. 1.9, а, б, в, г, всі вони належать до груп третього класу.

За кількістю вільних кінематичних пар структурна група (рис. 1.9, д) є групою четвертого класу.

Дата добавления: 2015-10-13