Классификация САУ по математическому описанию

САУ состоит из ряда звеньев. У каждого звена может быть одно или несколько входных воздействий (входные переменные) и одна или несколько выходных переменных. Каждое звено описывается алгебраическими и (или) дифференциальными, и (или) разностными уравнениями. Если подать на звено входной сигнал, то в выходном сигнале возникает переходный процесс. Если звено устойчивое, то при постоянном входном сигнале через некоторое время устанавливается постоянный выходной сигнал. Зависимость выходного сигнала от входного в установившемся режиме называется статической характеристикой данного звена.

Основными признаками классификации являются:

1) непрерывность или дискретность динамических процессов во времени;

2) линейность или нелинейность уравнений, описывающих динамику процессов в звеньях.

Системой непрерывного действия называется такая САУ, в каждом звене которой при непрерывном входном воздействии выходная переменная также является непрерывной.

Ниже приведены статические характеристики непрерывных звеньев.

Рисунок 0.1.3.1 – Примеры статических характеристик непрерывных звеньев. х, у – входной и выходной сигналы

Цифровой называется такая САУ, в которой имеется хотя бы одно звено, у которого при непрерывном входном сигнале выходной сигнал имеет вид последовательности импульсов. Такое звено называется импульсным. (Рис. 2).

Линейной называется САУ, в которой в каждом звене выходные сигналы линейно связаны с входными сигналами.

Рисунок 0.1.3.2 – Импульсное звено. х, у – входной и выходной сигналы

Нелинейной называется САУ, в которой имеется хотя бы одно звено с нелинейной зависимостью между входным и выходным сигналами.

Особым подклассом нелинейных систем являются релейные системы.

Релейной называется такая САУ, в которой хотя бы в одном звене при непрерывном изменении входной переменной выходная переменная в некоторых точках процесса, зависящих от значения входной переменной, изменяется скачком.

Рисунок 0.1.3.3 – Примеры статических характеристик релейных звеньев. х, у – входной и выходной сигналы

Дата добавления: 2015-08-05