|
Читайте также: |
Свойство САУ полностью определяется частотными характеристиками её разомкнутой цепи. Если разомкнутая система минимально-фазовая (т.е. не имеет нулей и полюсов в правой полуплоскости), то существует однозначная связь между фазовой и амплитудной частотными характеристиками и для оценки качества регулирования достаточно использовать АЧХ. При этом удобно использовать асимптотический ЛАЧХ из-за простоты её построения.
Можно выделить 3 осн. участка на ЛАЧХ: 1) низкочастотный 2) среднечастотный 3) высокочастотный. Низкочастотный ЛАХ определяет точность работы системы в установив. режиме. Исходя из требований статической точности можно вычислить необходимый коэф.передачи разомкнутой системы К. Для астатической системы по требуемой скоростной ошибке можно вычислить необходимый коэф. добротности Ки. Среднечастотный участок, включающий частоту среза wc определяет форму переходных процессов, длительность, запас устойчивости. Чем больше наклон среднечастотного участка, тем труднее обеспечить хорошие динамические качества. Желательно иметь наклон среднечастотного участка – 20дБ/дек. И чем больше протяженность этого участка в районе ωc, тем больше запас устойчивости, тем меньше колебательность и пере регулирование. Частота среза у разомкнутой системы приблизительно равна резонансной частоте замкнутой системы и определяет длительность переходного процесса. ωc»ωрез.з tпп»(1..3)2p/ωc. Чем больше ωc, тем выше быстродействие системы. Высокочастотный участок ЛАХ незначительно влияет на динамические свойства системы и сказывается только на начальном участке переходного процесса. Пусть имеем следующую систему:
Задача –определить параметры корректирующей цепи. Исходя из требований к установившемуся режиму в системе определим Wk1=K1. если необходимо получить астатическую систему, то Wk1=K1/p. Вычислим К1 исходя из требуемой точности скоростн.ошибки и отнесём Wk1 к неизменной части сиcтемы. Дальнейшая последовательность действий: 1) строим асимптотическую ЛАЧХ неизменяемой части системы Wн(w)=Wk1(p)Woy(p)Woc(p), принимая Wk2(p)=1. Обозначают Lд(ω) 2) строим желаемую ЛАЧХ Lж(ω). В низкочастотной области желаемая ЛАЧХ должна обеспечить требуемые параметры в установившемся режиме (статическая точность или добротность). Если уже рассчитали Wk1(p), исходя из этих требований, то низкочастотный участок исходной и желаемой ЛАЧХ совпадут. Среднечастотный участок Lж(ω) выполняется в виде отрезков прямой с наклоном -20дБ/дек через точку wc. wc=(1..4)p/tпп., где tпп- заданная длительность переходного процесса. высокочастотный участок желаемой ЛАХ может совпадать с исходным или проходить параллельно ему. Среднечастотный участок ЛАХ сопрягается с низкочастотным и высокочастотным участками отрезками линий с постепенным изменением наклона –40дБ/дек, –60дБ/дек… При этом ширину среднечастотного участка рекомендуется иметь не менее 1 дек и желательно, чтобы wc было сдвинуто в правую половину. 3) геометрически определим разность между желаемой и исходной ЛАХ. Lk2(ω)=DL(ω)=Lж(ω)-Lд(ω). Это будет ЛАХ последовательного корректирующего элемента.
4) выполняется техническая реализация корректирующей цепи. Определяем частоты сопряжения и постоянные времени. Корректирующие звенья бывают пассивными (R,L,C) и активными (ОУ).
5) проверочный расчёт. Строим переходный процесс и проверяем его. Если система не удовлет. предъявл. требованиям то изменяют Lж.
Дата добавления: 2015-07-25; просмотров: 65 | Нарушение авторских прав
| <== предыдущая страница | | | следующая страница ==> |
| Синтез регулятора в пространстве состояний. Наблюдатель. | | | Методы повышения точности работы САУ. |