Читайте также:
|
Законом регулирования называют математическую зависимость, в соответствии с которой управляющее воздействие на объект U формировалось бы безынерционным регулятором в функции от ошибки системы x.
Наиболее распространенными (типовыми) являются следующие законы регулирования.
Пропорциональный закон регулирования характеризуется пропорциональной зависимостью (рис. 1.30, а) между управляющим воздействием на объект U и ошибкой регулирования x:
U = k 1 x.
Интегральный закон: управляющее воздействие на объект формируется пропорционально интегралу ошибки (рис. 1.30, б):
.
Интегральное регулирование может быть осуществлено с помощью каких-либо интегрирующих звеньев.
Рис. 1.30. Законы регулирования
Пропорционально-интегральный закон объединяет два закона регулирования: пропорциональный и интегральный (рис. 1.30, в). Управляющее воздействие на объект формируется пропорционально ошибке и интегралу ошибки:
Регулирование по интегральному и пропорциональному законам называется также изодромным регулированием. Последнее сочетает в себе высокую точность интегрального регулирования (астатизм) с большим быстродействием пропорционального регулирования. 
Пропорционально-дифференциальный закон. Регулирование по первой производной от ошибки (принцип Сименсов) не имеет самостоятельного значения из-за того, что в установившемся состоянии производная от ошибки равна нулю (регулирование прекращается):
– (дифференциальный закон).
Поэтому используется пропорционально-дифференциальный закон регулирования (рис. 1.30, г), что позволяет учитывать не только наличие ошибки, но и тенденцию к росту или уменьшению ее, управляющее воздействие на объект формируется пропорционально ошибке и производной ошибки:
Пропорционально-интегрально-дифференциальный закон регулирования объединяет три закона (рис. 1.30, д) и математически выражается:
Включение интеграла в закон регулирования приводит к исключению статической ошибки (т. е. к астатичности регулятора), а включение в этот закон производной позволяет регулятору работать с предварением (постоянная дифференцирования называется временем предварения).
Позиционные законы управления, когда управляющее воздействие на объект принимает ряд дискретных значений в зависимости от ошибки системы.
Дата добавления: 2015-07-25; просмотров: 66 | Нарушение авторских прав
| <== предыдущая страница | | | следующая страница ==> |
| Объекты автоматизации и их характеристики | | | Их выбор и настройка |