Читайте также:
|
Структура объекта с упругим элементом имеет вид, показанный на рис. 7.4.
Рисунок 3.4 – Структура объекта с упругим элементом
С целью упрощения исследований перенесем обратную связь по 
на выход к 
(рис. 7.5).
Рисунок 3.5 – Структура объекта с упругим элементом
с перенесенной на выход ОС
В этом случае ПФ равна:
(7.9)
Внутренний контур (двигателя) описывается ПФ:
, (7.10)
где 
, 
(7.11)
Контур между 
и 
представим звеном с ПФ:
, (7.12)
где 
; 
. (7.13)
Это звено характеризует работу упругого элемента.
После этих преобразований структура объекта с упругим элементом приобретает вид, показанный на рис. 7.6.
Рисунок 3.6 – Упрощенная структура объекта с упругим элементом
При исследовании динамики рекомендуются следующие диапазоны параметров:
– момент инерции нагрузки;
– коэффициент стабильности механических свойств передачи;
– коэффициент упругости передачи;
– коэффициент потерь на деформацию.
Остальные параметры принимаются номинальными.
Пусть главная обратная связь будет с вала двигателя. Для разомкнутой системы обратная ПФ равна:
(7.14)
где 
; Kс – коэффициент передачи системы управления.
Исследования этой системы позволили установить, что:
1) при изменении 
в области высоких частот влияния не обнаруживается (упругая передача является фильтром нижних частот);
2) при уменьшении d (коэффициента уменьшения жесткости при кручении вала, а это происходит в процессе эксплуатации) – уменьшается почти в 2 раза запас устойчивости по амплитуде;
3) при изменении Kуд (коэффициент упругости передачи)и 
(потери на деформацию) – уменьшение Kуд и χ приводит к уменьшению запаса устойчивости по амплитуде.
Исходя из этого формулируются определенные требования к конструкции механической передачи.
Пусть главная обратная связь будет с вала нагрузки, тогда:
. (7.15)
Исследования такой системы позволили сделать следующие выводы:
1) при уменьшении 
увеличивается запас устойчивости, так как влияние упругости колебательного звена на двигатель ослабевает;
2) при изменении 
наибольшее влияние наблюдается при 
(после длительной эксплуатации передачи), когда следящая система теряет устойчивость;
3) изменение Kуд и χ также сильно влияет на запас устойчивости, так как упругий элемент представляет собой колебательное звено.
В целом, запас устойчивости будет меньше при главной обратной связи с вала нагрузки, чем с вала двигателя.
8 ИДЕНТИФИКАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ ОБЪЕКТА ВО
ВРЕМЕННОЙ И ЧАСТОТНОЙ ОБЛАСТИ
Дата добавления: 2015-11-14; просмотров: 51 | Нарушение авторских прав
| <== предыдущая страница | | | следующая страница ==> |
| Анализ жесткого объекта при изменении момента инерции нагрузки | | | Обоснование идентифицируемости объекта |