Вопрос 21. Расчет позиционных систем регулирования. Методика Клюева.

+Позиционного нелин регулятора, что они используют максимальную мощность регулирующего воздействия

-возникновение автоколебаний.

Позиционный регулятор, имеющий симметрическую статическую характеристику 2-х позиционного реле.

Параметры автоколебаний могут быть определены методом гармонической линеаризации (методом Гольдфарба), в частности широко используется методика Клюева.

Пусть объект управления представляет собой интегрирующее звено

Подадим на вход объекта управления ступенчатый сигнал амплитудой m_m, тогда , где .

В системе устанавливаются колебания с размахом

, , , Þ , частота переключений реле (Т_к – период колебаний).

Если при настройке уменьшать Δ↓, то Т_к↓ и частота переключений n_k↑.

Если же характеристика несимметрична (например, μ_max /= 2μ_min) то и параметры автоколебаний будут иметь несимметричный характер ,

Схожие вещи можно построить, рассмотрев процесс самовыравнивания .

В том случае, если объект содержит запаздывание, т.е. ,

В результате устанавливаются симметричные колебания с периодом и размахом .

Период равен времени включения и времени выключения, если они одинаковы то будет симметричная величина. В том случае если =0, то мы получим

В том случае если характеристика несимметрична, то в системе в запаздыванием возникает колебательный режим, который характеризуется смещением средней линии.

- это смещение средней линии колебания аналогично явлению статизма, т.е. появляется статическая ошибка. Формула Клюева позволяет произвести оценки системы без построения ЧХ системы и ЧХ нелинейности.

Дата добавления: 2015-10-21