Порядок виконання роботи. 1. Виконайте дискретизацію передатної функції, наведеної в таблиці 5.1 для свого

1. Виконайте дискретизацію передатної функції, наведеної в таблиці 5.1 для свого варіанта в загальному вигляді за методами введення фіктивного квантувача та фіксатора, правих прямокутників, лівих прямокутників і трапецій.

2. Використовуючи модуль математичного пакета Simulink, задаючись рівнем вхідного впливу в межах від 1 до 100 отримайте значення вихідної координати і занесіть їх до таблиці.

3. Складіть рівняння регресії, вектор виміру та матрицю регресора за даними п.2 та обчисліть оцінку коефіцієнтів дискретної моделі.

4. Визначите функціональний зв'язок між коефіцієнтами дискретної та безперервної моделей для застосування методів дискретизації.

5. Обчислите шукані коефіцієнти k і Т, зрівняєте їх з ідеальними і зробіть висновок про ступінь залежності результатів ідентифікації від обраного методу дискретизації.

Таблиця 5.1

Динамічні ланки

№ п/п	Назва	Передатна функція	К	Т
1.	Аперіодична ланка		0,5 1,2 5,8	0,3
2.	Інтегральна ланка		0,2 2,4
3.	Коливальна ланка		0,1	0,02 0,3 0,1

Продовження таблиці 5.1

4.	Ідеальна диференціальна ланка
5.	Форсуюча ланка першого порядку		0,9 1,3 8,1
6.	Форсуюча ланка другого порядку		6,4 9,2

Зміст звіту

Звіт повинен містити: необхідні розрахунки по п.п. 1 і 4; вектор вимірів; матрицю регресорів і оцінку коефіцієнтів дискретної моделі; коефіцієнти безперервної моделі для різних методів дискретизації; висновки.

Контрольні питання

1. Що називається ідентифікацією динамічних моделей об'єктів і систем керування?

2. Які гіпотези класичного МНК порушуються або можуть порушуватися при його використанні для ідентифікації динамічних моделей?

3. Поясніть алгоритм формування матриці регресорів.

4. Сформуйте рекомендації з вибору методу дискретизації безперервних моделей у завданнях ідентифікації.

Лабораторна робота № 6

Дата добавления: 2015-10-24