Порядок виконання роботи. 1. У пакеті Control System Toolbox за вихідними даними (табл

1. У пакеті Control System Toolbox за вихідними даними (табл. 6.1) для безперервної системи у функції кругової частоти побудувати: ЛАЧХ і ЛФЧХ вихідної і бажаної системи.

2. За аналізом ЛАЧ і ЛФЧ характеристик розташованої і бажаної систем регулювання визначити передавальну функцію і параметри безперервного коригувального пристрою.

3. Виходячи із прийнятого вами робочого діапазону частот w, визначити при якому співвідношення між круговою частотою w і абсолютною псевдочастотою l

(6.13)

виконується з достатньою малою похибкою

4. Для заданого об’єкта визначити z-передавальну функцію з урахуваням, що використовується запам’ятовуючий елемент нульового порядку.

5. Записати отриману в попередньому пункті, z-передавальну функцію на W -площині.

6. Використовуючи підстановку побудувати частотні характеристики дискретної системи у функції псевдочастоти.

7. Аналізуючи частотні характеристики безперервної системи у функції кругової частоти і дискретної системи у функції псевдочастоти, зробити висновки про вибір .

8. Визначити передавальну функцію коригувального пристрою у функції псевдочастоти.

9. Використовуючи підстановку визначити z-передавальну функцію дискретного коригуючого пристрою.

10. Використовуючи пакет Control System Toolbox, визначити ЛАЧХ цифрових систем у функції псевдочастоти і за ними оцінити якість перехідних процесів. Оцінити вплив зменшення коефіцієнта підсилення розімкнутої системи на якість процесів регулювання.

11. Скласти в пакеті Simulink структурні схеми скоригованої безперервної і скоригованої цифрової системи регулювання та оцінити якість безперервної та цифрової корекції.

12. Збільшуючи коефіцієнт підсилення безперервної частини системи, покращити динамічні характеристики безперервної та цифрової систем регулювання.

Таблица 6.1 – Вихідні дані

№	Wn(s)	K2	T1	T2
			-	-
		-	-
		-	-
	7,5	-	-
		-	-
				0,1
			0,05
			0,1
			0,01
			0,05
			0,1	-
		0,08	-
		0,04	-
		0,04	-
		0,2	-

Зміст звіту

1. Короткий зміст методик, що використовуються в лабораторній роботі, для досягнення мети.

2. ЛАЧ і ЛФЧ характеристики безперервної нескоригованої системи.

3. Методи розрахунку та обґрунтування параметрів безперервного коригувального пристрою.

4. Визначення

5. ЛАЧ і ЛФЧ характеристики цифрової системи у функції псевдочастоти.

6. Методика визначення дискретного коригувального пристрою на основі передавальної функції коригувального пристрою у функції псевдочастоти.

7. Текст програми з визначення частотних характеристик за вибором коригувальних пристроїв у функції колової частоти і псевдочастоти в пакеті Control System Toolbox. Причому програма повинна бути наведена з відповідними коментарями.

8. Структурна схема скоригованої безперервної та дискретної систем в пакеті Simulink.

9. Дослідження перехідних процесів у безперервній і дискретній системах у функції зміни коефіцієнта підсилення. Зв'язок якісних показників систем регулювання з логарифмічними характеристиками, отриманими в пакеті Control System Toolbox.

Контрольні питання

1. Обґрунтуйте методику побудова ЛАЧХ безперервних систем у функції колової частоти.

2. Обґрунтуйте методику побудова ЛАЧХ дискретних систем у функції абсолютної псевдочастоти.

3. За яких умов ЛАЧХ безперервних систем у функції колової частоти ЛАЧХ дискретних систем у функції абсолютної псевдочастоти будуть збігатися.

4. Обґрунтуйте методику визначення параметрів дискретного коригувального пристрою за передавальною функцією безперервного коригувального пристрою.

5. Як за z-передавальною функцією знайти різницеве рівняння?

6. Які вимоги до бажаних ЛАЧХ дискретних систем у функції псевдочастоти повинні виконуватися, щоб з безперервного коригувального пристрою можна було визначити дискретний коригувальний пристрій.

7. Як за різницевого рівняння визначити z-передавальну функцію?

8. З якою метою в системах керування з ЕОМ застосовується дискретна корекція?

9. Як визначається дискретна передавальна функція наведеної безперервної частини системи?

10. Яким перетворенням пов'язані P і Z площини?

Література: [1, с. 54–63;3, с. 230–248; 4, c. 29–40].

Дата добавления: 2015-10-24