Результаты моделирования

Переходные процессы в системе по управлению

t, c	ω, c^-1	I, A
1,10297041114858e-06 6,61782246689145e-06 3,41920827456058e-05 0,000172063384139178 0,000760746038708258 0,00141169461262891 0,00238151314735367 0,00373176553622162 0,00555768866820422 0,00799651852885965 0,0112648942424073 0,0157424395689357 0,0222712075833063 0,0311508078779916 0,0408546292882803 0,0500857975719712 0,0585374293596754 0,0662979709244345 0,0740746464465306 0,0825474017880143 0,0916144119888224 0,100377772330975 0,108309109608129 0,115887207780892 0,123982917779796 0,132933294422197 0,142038728591914 0,150347155787419 0,157909371028330 0,165614209922421 0,174219593076941 0,183484574179559 0,192272496324717 0,200047241049884 0,207479420036724 0,215605083836671 0,224750848230688 0,233983802124251 0,242194501443987 0,249571357106254 0,257210425427520 0,265956786942519 0,275426074301183 0,284219019245641 0,291816421360802 0,299101748138611 0,307274672080296 0,316635476070532 0,325989749249303 0,334083366873453 0,341270648959379 0,348855303695370 0,357756726425959 0,367430965059736 0,376212459017409 0,383627980504847 0,390776302728891 0,399006724909688 0,408582745190920 0,418043352979674 0,426013915195970 0,433023861390396 0,440566928296852 0,449619534921593 0,459480687984213 0,468240328079133 0,475488899625293 0,482519931212694 0,490807082783548 0,500575408831409 0,510122029933693 0,517980794491026 0,524841060659925 0,532353555781557 0,541534375175346 0,551548792784790 0,560285631358653 0,567398825428093 0,574337935761555 0,582670391752466 0,592590277531432 0,602202250898677 0,609974211338225 0,616721051798475 0,624210298703705 0,633484641878038 0,643612378986344 0,652333477771162 0,659350060358983 0,666222446449666 0,674583412957383 0,684608688884336 0,692323577872135 0,700038466859933 0,708823555381210 0,718235943403043 0,726944578032447 0,734531061742534 0,741882683676671 0,750129738431180 0,759483324066362 0,768744602710203 0,776778986767811 0,783999801876204 0,791671865948622 0,800622253975603 0,810232645090946 0,818915720911518 0,826315413197561 0,833537038582524 0,841855308417802 0,851429589716087 0,860784800635096 0,868684255228485 0,875726621769113 0,883368212387755 0,892484656762707 0,902279305405063 0,910925346179261 0,918148952844649 0,925257553568176 0,933647939563083 0,943425415533042 0,952856441751711 0,960629535219150 0,967517258914603 0,975138204384693 0,984400969570468 0,994350469965831	5,48918908493892e-13 1,18532648743782e-10 1,63248763931125e-08 2,06561842165555e-06 0,000173248655758261 0,00107159910564776 0,00490643447778281 0,0177033720866820 0,0537593199707940 0,143637487587736 0,348771408238037 0,789590809820584 1,71868288387995 3,34337289992253 5,31666000264500 7,19335107598106 8,82955304110908 10,2333329337041 11,5315128322498 12,8126372332669 14,0222218585570 15,0289287713214 15,8025032798316 16,4219751682643 16,9593038824465 17,4118232019058 17,7308375226913 17,9086494056469 17,9857885060243 17,9901376382413 17,9170687542890 17,7597261631053 17,5478926191978 17,3192513814190 17,0717764428282 16,7762418835111 16,4213682331836 16,0485319352746 15,7116929823600 15,4094055226481 15,1003931512461 14,7556728221620 14,3978176095701 14,0832968153758 13,8273438562343 13,5968015627695 13,3564492619115 13,1057081823200 12,8816894928028 12,7092241805833 12,5723726831808 12,4440764432623 12,3138070334668 12,1957466706742 12,1083894838247 12,0482562408450 12,0011640209234 11,9590735857629 11,9248453274233 11,9047642138541 11,8971338641840 11,8965221368226 11,9013613172275 11,9135805083986 11,9333775587634 11,9554335538530 11,9761630065766 11,9978229962199 12,0247305227096 12,0575682997714 12,0900249917015 12,1165873391807 12,1393517593659 12,1635493599993 12,1918225590907 12,2207067421574 12,2440683817434 12,2617828696689 12,2778095941962 12,2953959823145 12,3139787961808 12,3295761511841 12,3405951564748 12,3490155916626 12,3571225214582 12,3654826376831 12,3726346180825 12,3773303785586 12,3802742141316 12,3824173640584 12,3841428171603 12,3850957882396 12,3851603625122 12,3846992527967 12,3836218943832 12,3819308193795 12,3799962088735 12,3781199535487 12,3761455150446 12,3737902520573 12,3710106470217 12,3682137515854 12,3658417767949 12,3637677318378 12,3616091166622 12,3591836209239 12,3567148394667 12,3546533112365 12,3530663304805 12,3516213009119 12,3500821094822 12,3484846686145 12,3471047314865 12,3461346058977 12,3453928636736 12,3446742712992 12,3439423817566 12,3432909659520 12,3428592968817 12,3426318682462 12,3424548991635 12,3423008263762 12,3421920271223 12,3421483823659 12,3422227890494 12,3423312056278 12,3424514731107 12,3426133255401 12,3427883388700 12,3429721459144	1,54086357491529e-05 0,000554499835520248 0,0147739453340521 0,370600510239272 6,96083368964588 22,9547821381197 61,3420677679556 138,318258073056 274,329706573524 491,131367926913 805,781950972534 1218,07084686981 1688,80703767670 2035,58948896470 2124,26954916929 2056,25934079139 1933,95093293791 1797,24221107612 1646,83110007289 1473,00204608523 1280,10762687711 1091,49250748976 922,624486164833 765,827122138270 605,775201957429 440,170398309257 285,847557144091 158,484740356678 54,1810593479077 -40,4314394041361 -132,282931363614 -215,302088063791 -279,569511197138 -325,465904623093 -360,245038689029 -388,786977256309 -410,139788196056 -421,388036059781 -423,902038613614 -420,928478892126 -413,193203703261 -399,403692243476 -379,615902935507 -357,778842160976 -337,033307186424 -315,825706427779 -290,943930429804 -261,676670649298 -232,241908073516 -207,252063939385 -185,659367472609 -163,518043301131 -138,649213351864 -113,226246591405 -91,8807234710139 -75,3920679694040 -60,6492386794156 -45,0662072515241 -28,8479959922818 -14,8106936905789 -4,72294274852551 2,95298144917538 10,2050815366710 17,5430559968509 23,9910563788335 28,3511519986166 30,8766766548281 32,7342190008291 34,2570440343571 35,2057722730140 35,3943619490436 34,7831469873851 33,8571504429434 32,6767223210379 30,9724563728507 28,9172097388979 26,8664994392300 24,8490124014438 22,9382455811140 20,7214370237965 18,1915721573290 15,9161525143219 13,8644954775665 12,0944344179909 10,3544025803157 8,41414317254044 6,62318317182938 5,16957059815137 3,82983425212191 2,73643384789901 1,63844895549988 0,600219691087023 -0,203442677131191 -0,882409631407309 -1,47311966985995 -1,90476117141621 -2,22418338666898 -2,56909707115311 -2,81339326881524 -2,94687961443207 -2,95376900158999 -2,83940154936968 -2,84155337987463 -2,87847262683360 -2,80815953285148 -2,62956394009309 -2,32502124589076 -2,08171807608937 -2,04377572012663 -1,94959668759621 -1,75600109525209 -1,45551000381626 -1,10088557527705 -1,00358446321282 -0,979442254259600 -0,858025747646858 -0,652257944994075 -0,340196818639042 -0,147687824831333 -0,204187396027311 -0,187113005287213 -0,0879578337015837 0,101699491217668 0,350338275102788 0,299735307258745 0,205717389295349 0,214765113954992 0,291957381309865 0,490064076179476 0,296687875893896

Переходные процессы в системе по возмущению

t, c	ω, c^-1	I, A
1,36417029748206e-05 8,18502178489235e-05 0,000422892792219438 0,00212810566407201 0,00510827979638674 0,00850849104766344 0,0122973206489428 0,0166909943238549 0,0225767706900718 0,0309566841699754 0,0437459881226042 0,0584378203626304 0,0666931263927751 0,0749484324229198 0,0843707878198348 0,0938279071359951 0,102037362944451 0,109284064663484 0,116852294493092 0,125710082545647 0,135396745141132 0,144248734409737 0,151704255553129 0,158823961413205 0,166985209293353 0,176527464098877 0,186043644786241 0,194083041940308 0,201098901825609 0,208581512956334 0,217566749575847 0,227442959886306 0,236284071034401 0,243576126647503 0,250573267001786 0,258782072700021 0,268512734524541 0,278123819796788 0,286058967922685 0,292924762356711 0,300369492064038 0,309474816605455 0,319507278236777 0,328334978151768 0,335495158181517 0,342396442694796 0,350642953168627 0,360521138105172 0,370204369841368 0,378059007505290 0,384811674751567 0,392227724652627 0,401419812837465 0,411567294820708 0,420386416924849 0,427453065260973 0,434285070899151 0,442554539014094 0,452534513745473 0,462270469894141 0,470072790110625 0,476748458878846 0,484141621302947 0,493386914931011 0,503611938706391 0,510620219679827 0,517628500653264 0,526464573316892 0,536793225029172 0,544056152907617 0,551319080786063 0,560189120788196 0,570234175319535 0,579322478886589 0,586646122674472 0,593464272360568 0,601462831433017 0,611185054217327 0,621048920281202 0,629161104282367 0,635960641226880 0,643179829690696 0,652118930435647 0,662283205683090 0,669521307286620 0,676759408890150 0,685595294110454 0,695639326653317 0,704764436271344 0,712113228919221 0,718921461896850 0,726885023791563 0,736582564319639 0,746470014179220 0,754620344148669 0,761428864537497 0,768621314841868 0,777523439245331 0,787686518554404 0,794951396857147 0,802216275159889 0,811052184688426 0,821062959587622 0,830163538873854 0,837522500303976 0,844358433905174 0,852339363178067 0,862024177306483 0,871879230153979 0,880019418593748 0,886845100691326 0,894062230767138 0,902972882696844 0,913113103177509 0,920378721056240 0,927644338934971 0,936475545013243 0,946481009707143 0,955582850023574 0,962946879139563 0,969785761210845 0,977764543555501 0,987443940631273 0,997297198004167	-0,000200950914520766 -0,00120570548712013 -0,00622947833394995 -0,0313482942427385 -0,0752447563721457 -0,125296768477681 -0,180935545240984 -0,245037477003314 -0,329512675585872 -0,444882266475730 -0,603037722119295 -0,748275552032789 -0,810429737875359 -0,858242495319342 -0,895701590769997 -0,915922811910813 -0,920433004263414 -0,915241068640786 -0,901548071304603 -0,876058590890846 -0,838255055685511 -0,796299188032210 -0,756598940985682 -0,715790780312553 -0,666435275749819 -0,606467365061856 -0,545546041372601 -0,494104925977471 -0,449766074815029 -0,403482656842728 -0,349800645964732 -0,293793763884211 -0,246767964001604 -0,210415360517350 -0,177725904406718 -0,142209225966399 -0,104144883959131 -0,0708544990246381 -0,0465420567214916 -0,0277628181955902 -0,00969036722042400 0,00931748039867872 0,0265528238877285 0,0387432439289194 0,0467505796601315 0,0529951244781074 0,0587195253121732 0,0633421779325030 0,0658038920228926 0,0665048713764147 0,0663024683562482 0,0653339354954859 0,0632170695368418 0,0599291715174263 0,0564501752832236 0,0533539540087854 0,0501648093727708 0,0461285961643422 0,0411197712588639 0,0362081305436318 0,0323306897312386 0,0290900377758573 0,0256109695087305 0,0214636314255727 0,0171844660612129 0,0144630723205777 0,0119195496142388 0,00897500450181153 0,00590944873402851 0,00399988199460038 0,00228669908768086 0,000453011177668712 -0,00129569581055854 -0,00259468806957445 -0,00345499212254360 -0,00412034110790189 -0,00474715867817068 -0,00530475422052293 -0,00566767478507326 -0,00582800525225761 -0,00587808888070878 -0,00586091879457444 -0,00575175928330869 -0,00553016546811660 -0,00531746630294802 -0,00507132592764949 -0,00473585370120994 -0,00432189643846249 -0,00392700775379305 -0,00359887906881074 -0,00329497153865006 -0,00294461648328894 -0,00253016987531076 -0,00212820805371515 -0,00181205150347454 -0,00156015130084546 -0,00131120310564490 -0,00102709615937549 -0,000736484591610498 -0,000547112410043482 -0,000376203597856356 -0,000192782345610373 -1,64333596467293e-05 0,000117307601053452 0,000212003643404612 0,000286298654620475 0,000356718455758094 0,000421403793370182 0,000465508184215620 0,000491260636396093 0,000506487696825663 0,000513387782097587 0,000511692808175271 0,000497777156201962 0,000485092374099701 0,000467765304949475 0,000441477275850812 0,000406068358215369 0,000370949044390628 0,000345197914060907 0,000320151766603868 0,000289288905549223 0,000251200607679929 0,000211781295435459 0,000204698582344732	2,17938804624858e-12 2,81461319048946e-09 1,97104903203150e-06 0,00116124801115912 0,0333949452767059 0,219537501602713 0,808085428460854 2,26252851035567 5,88910519309389 14,7019313138038 35,3222006363344 65,3694404435892 83,3151080092643 101,132620235214 120,692155997752 138,995822878707 153,517792772609 165,149473966511 176,043455574285 187,117626479874 197,155626147833 204,476413782540 209,320053344509 212,890100599828 215,800727735784 217,738685554165 218,270878554366 217,754083092909 216,675389653664 214,977153409141 212,304850925272 208,729614380502 205,093424755177 201,857483967156 198,624107017787 194,735492647994 190,078312751011 185,519124634686 181,825982908574 178,718218997430 175,476881350557 171,718719567687 167,875433882971 164,765358901888 162,425333784336 160,345636756779 158,087067431886 155,700204166751 153,690484102467 152,271798364231 151,202540716923 150,192438951514 149,158290996267 148,277004018830 147,703686525866 147,346556542544 147,097916485135 146,909954081941 146,825237276394 146,872589803190 146,967484610508 147,088046845529 147,268752835158 147,545518105644 147,904634029349 148,154419790331 148,419735472360 148,767318980672 149,183136361597 149,460216051126 149,734339088377 150,061588962167 150,418411716669 150,720737690592 150,932036068150 151,118123147353 151,325242537007 151,555767251644 151,768451801055 151,910284178042 152,007111873055 152,104058796593 152,210052912096 152,314123499338 152,362075588887 152,402879035662 152,443942551402 152,481032184011 152,503383401123 152,497609278560 152,489814424520 152,481458055932 152,468875663403 152,457445983921 152,432967957297 152,402308164854 152,376357082285 152,347487626099 152,320387183344 152,289081620846 152,261376412996 152,232814506354 152,207937720074 152,188103702173 152,157793927474 152,133570747819 152,113001083136 152,094694539465 152,085944060571 152,069301010451 152,048664491799 152,035736442163 152,026014023566 152,023826784181 152,011738616347 152,004015203855 152,000311161145 152,003691945266 152,009169250128 151,998837101328 151,992508374348 151,991927610713 151,996375854970 152,008894327242 151,998289229263

Расчет показателей качества в системе

1. Определение перерегулирование переходного процесса скорости по управлению

max½ ω(t) - ωуст ½ 17.99 – 12.34

б = ¾¾¾¾¾¾¾¾ × 100% = ¾¾¾¾¾¾¾¾ × 100% = 45.8%

ωуст 12.34

tпп – время последнего вхождения в ± 5% от ωуст Þ tпп = 0.33

(± 5% от ωуст Þ11.72…12.96)

max½Dω½ 0.92

D д.з. = ¾¾¾¾¾ × 100% = ¾¾¾¾ × 100% = 7.46%

ωуст 12.34

1. Определение перерегулирование переходного процесса тока по возмущению

max½ I(t) - Iуст ½ 218.3 – 152

б = ¾¾¾¾¾¾¾¾ × 100% = ¾¾¾¾¾¾¾¾ × 100% = 43.6%

Iуст 152

tпп – время последнего вхождения в ± 5% от Iуст Þ tпп = 0.35

(± 5% от Iуст Þ144.4…159.6)

ВЫВОД

В процессе работы была разработана двухконтурная структура подчиненного регулирования со следующими параметрами:

Время переходного процесса tпп =0.33 с;

Перерегулирование при управляющем воздействии б = 45.8%;

Динамическая ошибка при возмущающем воздействии D д.з. =7.46 %,

Таким образом, время регулирования отвечает заданному требованию. Перерегулирование незначительно больше заданного значения. То есть в целом разработанная система удовлетворяет требованиям к САУ.

Литература

1. Терия автоматического управления. Методические указания к выполнению курсовой работы. Издание Санкт-Петербурского института машиностроения, 2002г.

Дата добавления: 2015-07-20