Построение структурной динамической схемы и синтез регуляторов

РС, РТ ПИ – регулятор.

Передаточная функция ПИ – регулятора имеет вид:

tp + 1

W(p) = b × ¾¾¾,

tp

где b – динамический коэффициент усиления;

t – постоянная времени настройки регулятора.

РТ:

Поскольку возмущающие воздействия в контуре тока незначительны, можно произвести оптимизацию обеспечивающую хорошие переходные процессы по управляющему воздействию т.е. настройку на оптимум по модулю (ОМ).

То Тя 0.036

b2 = ¾¾¾¾¾ = ¾¾¾¾¾¾¾¾¾ = ¾¾¾¾¾¾¾¾¾¾¾¾¾¾ = 0.221,

2×Тm×Кm×Ко 2×Тå2 × (Ктп×Кот/ Rя.ц.) 2 × 7.67×10ֿ³ × (51.3 × 0.016/0.079)

где Тå2 – суммарная малая постоянная времени контура тока.

Тå2 = Ттп + Тдт = 4.67×10ֿ³ + 0.003 = 7.67×10^-3 с,

t2 = [То] = Тя = 0.036 с.

РС:

Поскольку в контуре скорости возмущение (момент сопротивления на валу) может составлять 100% от рабочего момента, необходимо производить оптимизацию параметров по возмущающему воздействию т.е. настройка на симметричный оптимум (СО).

То Тэм 0.234

b1 = ¾¾¾¾¾ = ¾¾¾¾¾¾¾¾¾¾ = ¾¾¾¾¾¾¾¾¾¾¾¾¾¾¾¾ = 29.705,

2×Тm×Кm×Ко 2×Тå1 × (Кд×Rя.ц.×Кос / Кот) 2 × 3.5×10ֿ^-2 × (0.287×0.079×0.081/0.016)

где Тå1 - суммарная малая постоянная времени контура скорости.

Тå1 = 2×Тå2 + Тдс = 2 × 7.67×10ֿ^-3 + 0.02 = 3.5×10ֿ^-2 с,

t1 = [4Тm] = 4Тå1 = 0.141 с.

Преобразуем передаточную функцию ПИ регулятора:

tp + 1 b

W(p) = b × ¾¾¾ = b × [1 + 1/tp] = b + ¾

tp tp

Тогда динамическая структурная схема исследуемой системы будет иметь вид:

Исследование разработанной системы электропривода проводилось в SIMULINKe. Схема исследуемой системы имеет вид:

Дата добавления: 2015-07-20