Следящие системы регулирования

Следящие системы регулирования представляют собой системы автоматического регулирования, в которых регулируемый параметр y(t) (заданная величина) изменяется в зависимости от изменения какой-либо другой величины g{t), т. е.

Рис. 9.9. Следящая система с электронным усилителем Рис. 9.10. Следящая система воспроизведения скорости вращения

y(t) воспроизводит с определенной точностью изменяющуюся по неизвестному закону g(t).

На рис. 9.9 показана следящая система с электронным усилителем. Если сельсин 1 повернуть на угол Θ_вх = g(t), то на сельсине-трансформаторе 6 возникнет напряжение рассогласования, которое поступает на вход электронного усилителя. Усиленный сигнал рассогласования воздействует на исполнительный двухфазный асинхронный электродвигатель 3, который приходит во вращение и вращает управляемый вал с механизмом 4, а вместе с ним и ротор сельсина 6 до тех пор, пока произойдет согласование положений сельсинов 1 и 6. Это дистанционная следящая система аналогового типа, точность которой зависит от ошибок сельсинов. Если сельсины заменить цифровыми датчиками угла поворота, а в качестве исполнительного двигателя взять шаговый привод, то получается весьма высокая точность следящей системы.

Следящая система воспроизведения скорости вращения (интегрирующий привод) показана на рис. 9.10 и представляет собой интегрирующее устройство. Напряжение U ₁, которое нужно проинтегрировать по времени, сравнивается с напряжением U₂ тахогенератора ТГ. Разность напряжений Δ U=U₁—U₂ поступает на усилитель, управляющий двигателем Д. Двига-

тель Д, отрабатывая сигнал рассогласования, вращает тахоге-нератор со скоростью, пропорциональной напряжению U ₁.

При изменении напряжения U ₁ будет пропорционально изменяться и скорость вращения тахогенератора.

Для преобразования угла поворота (пропорционального скорости) двигателя в напряжение в выходную цепь включают через редуктор преобразователь типа линейного вращающего трансформатора ЛВТ. Угол поворота выходного вала θ в некотором масштабе k пропорционален интегралу от U ₁ по времени

Анализ и синтез аналоговых следящих систем

производится рассмотренными в этой главе методами для систем автоматической стабилизации.

В отрасли следящие системы используются в устройствах изменения уклона пильных рамок лесопильных рам, в системах сортировки лесоматериалов, в системах управления манипуляторами, роботами.

Контрольные вопросы

1. Структура, внутренние и внешние воздействия АСР.

2. Структура регулятора.

3. Какие вы знаете законы регулирования и типы регуляторов непрерывного действия?

4. Как вы понимаете анализ качества автоматических систем регулирования?

5. Что такое устойчивость АСР? Характеристическое уравнение АСР в замкнутом состоянии и математическая интерпретация устойчивости АСР. Каков порядок анализа устойчивости АСР по частотному критерию Найк-виста-Михайлова?

6. Объясните способы определения основных показателей качества АСР?

7. Изложите сущность методов синтеза АСР.

8. Какой вы знаете принцип компенсации возмущающих воздействий при синтезе АСР?

9. Принцип действия следящих систем регулирования.

Дата добавления: 2015-08-27