Диапазоны значений обощенных координат для различных типов конфигураций манипулятора с плоско-ангулярной кинематической схемой

Предложенные принципы классификации и анализа ситуаций в задачах планирования движений манипуляционных роботов применимы не
только для рассмотренных условий плоской сцены с точечным препятствием, но и для более общих и сложных случаев, включая трехмерное представление рабочей среды.

Наглядным примером может служить случайплоской сцены с точечным препятствием, аппроксимированным некоторой окружностью. Необходимая модификация принятого способа описания препятствий для такого геометрического объекта предполагает указание радиус-векторов его граничных (в полярных координатах) точек (рис. 11). Аналогичным образом можно описать любое плоское препятствие произвольной формы. Переход к представлению трехмерных сцен связан с увеличением размерности задачи и не влечет существенных изменений.

Рис 11 Система векторов, определяющих взаимное расположение схвата манипулятора и точечного препятствия, аппроксимированного окружностью.

Заключение

Настоящая статья обобщает некоторые итоги работ по развитию концепции интеллектуального управления роботами на основе технологии экспертных систем. Несмотря на то, что проводимые исследования ещедалеки от своего завершения, часть полученных результатов до практической реализации на уровне законченного программного продукта

Так, в рамках общего проекта был разработан инструментальный моделирования и автономного программирования мани роботов INTRO (INTelligent RObot). Этот комплекс построен основе принципов интеллектуального управления манипуляционными роботами, которые предложены и обсуждаются в этой публикации. Эксперименты по моделированию движений и программированию различных типов свидетельствуют о правильности, эффективности выбранного направления

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Богуславский А. Б., Лохин В. М., Манько С. В.Планирование движений иьггеллектуальных роботов на основе технологии экспертных систем // Теоретические и прикладные проблемы моделирования предметных областей в системах баз данных и знаний — Киев, Concept Ltd – с.21—25.

2. Богуславский А. Б., Лохин В. М., Манько С. В. Формирование знаний для планирования движений роботов в среде с препятствиями на основе технологии экспертных систем // Искусственный интеллект в системах автоматического управления Киев, Concept Ltd – с.12—23.

3. Богуславский А. Б., Манько С. В., Переслени С.А.Планирование целенаправленных движений манипуляционных роботов // Вопросы управления в сложных технических системах - М.: МИРЭА, 1992 — с. 79-87.

4. Величенко В. В. Матрично-геометрические методы в механике с приложениями к задачам робототехники – М.: Наука, 1988.

5. Динамика управления роботами / Под ред. Е. И Юревича — М.:Наука, 1984.

6. Кобринский А. А., Кобринский А. Е.Манипуляционные системы роботов: основы устройства, элементы теории — М.: Наука, 1985.

7. Кулаков Ф. М.Супервизорное управление манипуляционными роботами — М.:Наука, 1980.

8. Логинов А. И. Система автоматизации программирования промышленных роботов // Методы расчета гибких автоматизированных производств – М.: МИФИ, 1984 с. 363—399.

9. Макаров И. М., Лебедев Г. Н., Лохин В. М., Мадыгулов Р. У., Манько С.В.Развитие технологии экспертных систем для управления интеллектуальными роботами // Известия РАН Техн/ кибернетика — 1994 —№ 6 — с. 161—176.

10 Макаров И. М., Лохин В. М., Мадыгулов Р. У., Тюрин К. В.Применение экспертного регулятора для систем управления динамическими объектами // Известил РАН. Теория и системы управления — 1995 — № 1 с. 5—21.

11. Охоцимский Д. Е. и др.Моделирование на ЭВМ интегрального робота, производящего укладку по чертежу / / Известия АН СССР. Техн. кибернетика — 1980 — № 4 – с. 73—80.

12. Робототехника и гибкие автоматизированные производства В 9 кн. /Под ред. И. М. Макарова Кн. 5.Моделирование робототехнических систем и гибких автоматизированных производств — М.: Высшая школа, 1986.

13. Рыбак В. И., Болдырев А. И. и др. Разработка модели автономного робота типа “глаз—рука”. Всесоюзное совещание по робототехническим системам // Тез. Докл. — М.: Наука, 1978.

14. Тимофеев А. В. Адаптивные робототехнические комплексы – Л.: Машиностроение, 1988.

15. К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли. Робототехника — М.: Мир, 1989.

16. Berhard R., Landvogt W/, Schreck G. ADP — an Arc Welding Diagnosis and Planning Ard // Proc of the Symp jn Robot Control “Syroco’ 91” — Vienna, Austria, 1991.

17. Feldman J.A., Feldman G.M., Falk G., Grape G., Pearlman J., Sobel I., Tenenbaum J. M. The Stanford Hand-Eye Project // Proc of 1-st Intern Joint Conf jn Artificial Intelligence – Washington, 1969.

18. Feldman J., Pingle K., Binford T., Falk G., Kay A., Paul R., Sproull., Tenenbaum J. M. The Use jf Vision and Manipulation to Solve the “Instant Insanity” Puzzle // Proc of the 2-st Intern Joint Conf jn Artificial Intelligence – London, 1971.

19. Lozano-Perez T. Automatic Planning of Manipulator Transfer Movements // IEEE Trans on Systems, Man and Cybernetics — 1981 – V SMC-II, Oct.

20. Lozano-Perez T. Robot programming // Proc of IEEE – 1983 – V 71, № 7 – P. 821—844.

21. Nasakazu/ An Intelligent Robot with Cognition and Decision-Making Ability // Proc of the 2-st Intern Joint Conf jn Artificial Intelligence – London, 1971.

22. Nillson N. J. Mobil Automation an Application of Artificial Intelligence Texhnuques // Proc of 1-st Intern Joint Conf jn Artificial Intelligence – Washington, 1969.

23. Rennell I., J., Kodabandehloo K. Development of Skilled Robots a New Approach in Robotics // Proc of 20-st Int Symp on Industrial Robots – Tokyo, Japan, 1989.

24. Toshio Fukuda, Hidemi Hosakai, Masashi Otsuka. Planning Control of Pipeline Inspection Robot Based on Plant Knoledge // Proc of 20-st Int Symp on Industrial Robots – Tokyo, Japan, 1989.

25. Wu Chuansong, Xu Jian, Wu Li. An Expert System for Robotic Arc Welding Aluminium Alloys // Proc of the Symp jn Robot Control “Syroco’ 91” — Vienna, Austria, 1991.

26. X. G. Yan. Using Expert Control in Robot Compliance // Proc of the Symp jn Robot Control “Syroco’ 91” — Vienna, Austria, 1991.

27. Zixing Cat., Zhiming Jiang. A Multirobotic Pathfinding Based on Expert System // Proc of the Symp jn Robot Control “Syroco’ 91” — Vienna, Austria, 1991.

Дата добавления: 2015-07-15