Читайте также: |
|
Передатчик - |
Канал - |
■ Приемник - |
га Ч |
га Ч |
Для данного скачка ширина полосы, необходимая для передачи, будет такой же, как и в обычной схеме MFSK, что, как правило, намного меньше Wss. В то же время при усреднении по множеству скачков спектр FH/MFSK будет занимать всю полосу расширенного спектра. Метод расширенного спектра позволяет для перестройки частоты использовать полосы шириной порядка несколько гигагерц, что намного превышает аналогичные показатели систем DS [8]. Следовательно, коэффициент расширения спектра сигнала систем FH будет значительно больше. Из-за использования в случае FH полос значительной ширины сохранение фазовой когерентности от скачка к скачку является нелегкой задачей. Поэтому обычно в таких системах применяется некогерентная демодуляция. Рассмотрение когерентных систем с скачкообразной перестройкой частоты представлено в работе [9].
Как видно из рис. 12.11, приемник повторяет все операции передатчика в обратной последовательности. Полученный сигнал демодулируется путем наложения той же псевдослучайной тоновой последовательности, что использовалась для перестройки частоты. После этого сигнал обрабатывается стандартным набором из М некогерентных детекторов энергии с целью выбора наиболее вероятного символа.
Пример 12.1. Размер частотного слова
Ширина полосы системы Wss равна 400 МГц; минимальное изменение частоты Д/= 100 Гц. Определите минимальное число элементарных сигналов псевдослучайного кода, необходимое для создания частотного слова.
Решение
и ч/ 400МГц 6
Число тонов, содержащихся в lrss, равно — = 4 х 10
Минимальное число элементарных сигналов = Гlog2(4 х 10й)! = 22, где Гх1 — наименьшее целое, не превышающее х.
12.4.1. Пример использования скачкообразной перестройки частоты
Рассмотрим пример системы с перестройкой частоты, приведенный на рис. 12.12. Входные данные состоят из двоичной последовательности, характеризуемой скоростью передачи данных R = 150 бит/с. Модуляция — 8-FSK. Таким образом, скорость передачи символов равна Rs = fl/(log28) = 50 символов/с (длительность передачи одного символа Т = 1/50 = 20 мс). Изменение частоты происходит после передачи отдельного символа, причем скачки синхронизированы во времени с границами символов. Следовательно, скорость скачкообразной перестройки частоты равна 50 скачков/с. На рис. 12.12 представлен график зависимости ширины полосы частот (ось ординат, Wss) от времени (ось абсцисс). Приведенные условные обозначения иллюстрируют присвоение восьмеричных символов FSK частотным тонам. Следует отметить, что разнесение тонов, определенное как 1/Т = 50 Гц, соответствует минимальному значению, которое необходимо для передачи ортогональных сигналов для данной некогерентной системы FSK (см. раздел 4.5.4).
Типичная двоичная информационная последовательность представлена в верхней части рис. 12.12. При использовании модуляции 8-FSK символы формируются из трех бит. При обычной модуляции 8-FSK производится передача однополосного тонового сигнала, полученного в соответствии с представленной на рисунке схемой присвоения. Тоновый сигнал сдвинут по отношению к /0, фиксированному центру частотного диапазона данных. Единственным отличием метода FH/MFSK от MFSK является то, что /0 не фиксирована. При передаче очередного символа /0 перескакивает на новую частоту, и вместе с ней перемещается вся структура диапазона данных. На рис. 12.12 первый символ последовательности данных, 0 11, соответствует тоновому сигналу, который на 25 Гц выше по отношению к /0 На рисунке пунктирная линия соответствует /0, непрерывная — тоновому сигналу. Во время передачи второго символа /0 переходит в новое положение, обозначенное пунктиром. Второй символ, 110, задает тоновый сигнал на 125 Гц ниже по отношению к /о- Подобным образом последний символ последовательности (0 0 1) соответствует сигналу, смещенному вверх на 125 Гц по отношению к центру диапазона. Центр частотного диапазона в последнем случае смещается, однако относительное расположение тонов остается прежним.
12.4.2. Устойчивость
В повседневной жизни под устойчивостью (robustness) подразумевают силу и выносливость. В контексте систем связи значение этого слова практически не отличается от обыденного. Уровень устойчивости определяет способность сигнала выдерживать искажения в канале (шумы, намеренные помехи, замирание сигнала и т. п.). Вероятность получения сигнала, несколько копий которого передаются на разных частотах, выше, чем в случае единичного сигнала, равного по мощности сумме всех копий. Чем выше разнесение сигнала (разнесенные во времени множественные передачи на разных частотах), тем выше его устойчивость к случайным помехам.
Следующий пример позволит лучше понять смысл сказанного выше. Рассмотрим сообщение, состоящее из четырех символов: sb s2, s3, s4. Разнесение можно начать с /V-кратного повторения сообщения. Пусть N равно 8. Тогда последовательность символов, называемых элементарными сигналами (chips), можно записать в следующем виде:
5jSjS1$ jSj5iS2^2^2^2^2^2^2^2^3^3^3^3^3^3^3^3^4^4^4^4^4^4^4^4"
Каждый из элементарных сигналов передается на отдельной частоте (центр диапазона данных сдвигается при передаче каждого символа). Серия сигналов на частотах /„ f}, fk,... более устойчива к помехам, чем сигнал без такого разнесения. Простым аналогом данного примера может быть сравнение выстрела дробью с выстрелом пулей. Вероятность того, что одна из множества дробинок попадет в цель, выше, чем для одной крупной пули.
12.4.3. Одновременное использование скачкообразной перестройки частоты и разнесения сигнала
В примере, изображенном на рис. 12.13, каждый из элементарных сигналов передается четыре раза (N = 4), в остальном данный случай аналогичен представленному на рис. 12.12. Каждый из интервалов передачи символа (20 мс) разбит на четыре части, которые соответствуют количеству передаваемых элементарных сигналов. Последовательность данных остается такой же, как и для рис. 12.12, и характеризуется скоростью R = 150 бит/с. Прежним остается и трехбитовое разбиение с целью формирования 8-ричных символов. Каждый символ передается четырежды, причем для каждого сеанса передачи генератор псевдослучайного кода изменяет центральную частоту диапазона передачи. Следовательно, для данного случая время передачи элементарного сигнала Тс равно T/N = 20 мс/4 = 5 мс. Скорость перестройки частоты равна следующему:
NR
• = 200 скачков/с.
log28
Условные обозначения
Номер Информационный
тона Тон символ
Типичная скорость Я= 150 бит/с-* 0 1111 1 I 1 |
7- fo - 700 Гц 111
Интервал ’ передачи символа (20 мс)
Рис. 12.13. Пример одновременного использования скачкообразной перестройки частоты и разнесения (N = 4)
Следует отметить, что разнесение тонов должно изменяться таким образом, чтобы удовлетворялось требование ортогональности. Поскольку длительность тонов FSK в данном примере равна длительности передачи элементарного сигнала (Тс = Т/N), минимальное расстояние между тонами 1 /Тс = N/T= 200 Гц. Как и в предыдущем примере, на рис. 12.13 показано смещение центра диапазона передачи данных (и модулирующей структуры) при передаче каждого из элементарных сигналов. Частота передачи (сплошная линия) и центр диапазона передачи данных (пунктир) соотносятся между собой так же, как для каждого из элементарных сигналов, соответствующих определенному символу (рис. 12.12).
В системах расширения спектра методом прямой последовательности термин “элементарный символ” означает символ псевдослучайного кода (наиболее короткий символ системы DS). В системе с перестройкой частоты тот же термин обозначает кратчайший непрерывный сигнал. Различают системы связи медленной (slow-frequency hopping — SFH) и быстрой (fast-frequency hopping — FFH) перестройки частоты. Для системы SFH кратчайший непрерывный сигнал — это информационный символ. В случае FFH — это скачок частоты. На рис. 12.14, а представлена система FFH со скоростью передачи данных 30 символов/с и скоростью изменения частоты 60 скачков/с. На рисунке показан сигнал s(t) в течение времени передачи одного символа (1/30 с). Изменение формы сигнала в центре графика s(t) связано с очередной скачкообразной перестройкой частоты. В данном примере элементарный сигнал соответствует изменению частоты, поскольку время перестройки меньше длительности символа. Каждый элементарный сигнал соответствует половине символа. На рис. 12.14, б иллюстрируется использование системы SFH. Скорость передачи данных по-прежнему равна 30 символов/с; скорость изменения частоты — 10 скачков/с. Сигнал s(t) изображен на протяжении времени передачи трех элементарных сигналов (1/10 с). В данном примере скачки частоты происходят в начале и конце последовательности из трех символов. Форма сигнала меняется вследствие изменений режима модуляции. Теперь элементарный сигнал соответствует информационному символу, длительность которого меньше интервала между изменениями частоты.
1 интервал передачи символа = 1/30 с 2 символа на каждый интервал
(-•— Элемент >|«Элемент—>-| символа 1 символа 2 = 1/2 интервала передачи символа = 1/60 с
а)
1 интервал изменения частоты = 1/10 с 3 символа на каждый интервал = 1 интервал передачи символа = 1/30 с б) Рис. 12.14. Элементарный сигнал в системах FH/MFSK: а) система MFSK с скачкообразной перестройкой частоты, скорость передачи данных 30 символов/с, скорость изменения частоты 60 скачков/с, 1 элементарный сигнал — 1 интервал между скачками частоты; б) то же, но скорость изменения частоты 10 скачков/с, 1 элементарный сигнал = 1 символ |
На рис. 12.15, а представлен пример двоичной системы FSK с использованием FFH. Сигнал разделен на N = 4 части, т.е. 4 элементарных сигнала соответствуют одному биту. Как и на рис. 12.13, пунктир показывает центр диапазона передачи данных, а непрерывная линия — частоту символа. В данном случае длительность элементарного сигнала равна интервалу между скачками частоты. На рис. 12.15, б представлен пример системы FSK с использованием SFH. В этом случае в течение промежутка между скачками частоты производится передача трех бит. В данной схеме SFH длительность элементарного сигнала равна времени передачи одного бита. Каким было бы время передачи элементарного сигнала, если бы в последнем примере система была не двоичной, а восьмеричной, т.е. каждые 3 бит передавались бы как один информационный символ? В этом случае временные границы символа и интервала между скачками частоты совпадали бы. Таким образом, длительность передачи элементарного сигнала, интервал между скачками частоты и время передачи символа были бы одинаковы.
Биты
Частота
Длительность элементарного сигнала
а)
.jrr. | ||||||||
zP | "+ | |||||||
Биты 100 10110111110I ООО 110110111110 |
■ Время
L__ Длительность
I элементарного сигнала
б)
Рис. 12.15. Двоичные системы связи с использованием быстрой и медленной перестройки частоты:
а) быстрая перестройка частоты: 4 скачка/бит;
б) медленная перестройка частоты: 3 бит/скачок
12.4.5. Демодулятор FFH/MFSK
На рис. 12.16 приводится схема стандартного демодулятора MFSK в системе с быстрой скачкообразной перестройкой частоты (FFH/MFSK). Обработка сигнала начинается с обращения скачков частоты. Для этого используется генератор псевдослучайной последовательности, аналогичный существующему в передатчике. После прохождения через фильтр нижних частот ширина полосы сигнала становится равной ширине полосы данных. Затем сигнал демодулируется с использованием блока из М детекторов
энергии (или детекторов огибающей). За каждым детектором следует схема одностороннего ограничения и накопитель. Схемы ограничения играют важную роль при наличии намеренных помех; их применение будет подробно рассмотрено ниже. Следует отметить, что демодулятор не принимает решения относительно значения символов на основе изучения отдельных элементарных сигналов. Вместо этого после получения энергии N элементарных сигналов и после того, как энергия N-to сигнала сложится с энергиями предыдущих N- 1 сигналов, демодулятор принимает решение, выбирая символ, соответствующий накопителю z, (i = 1, 2,..., М) с максимальной энергией.
Схема одностороннего НаборМ ограничения накопителей Рис. 12 16. Демодулятор FFH/MFSK |
12.4.6. Коэффициент расширения спектра сигнала
В уравнении (12.27) приводится общее выражение для коэффициента расширения спектра сигнала: Gp = WJR. Для системы расширения спектра методом прямой последовательности величина Wк равна скорости передачи элементарных сигналов /?сЬ. При использовании скачкообразной перестройки частоты уравнение (12.27) также выражает коэффициент расширения спектра, однако значение Wss равно ширине полосы частот, в пределах которой может происходить изменение частоты. Данную полосу называют полосой перестройки (hopping band) Wh. Таким образом, коэффициент расширения спектра сигнала для системы со скачкообразной перестройкой частоты можно записать в следующем виде:
W
GB=(12.29)
Р R
12.5. Синхронизация
В системах расширенного спектра (DS и FH) для успешной демодуляции принятого сигнала приемник должен обладать синхронизированной копией расширяющего или кодового сигнала. Процесс синхронизации сгенерированного приемником расширяющего сигнала и полученного сигнала расширенного спектра обычно проходит в два этапа. На первом этапе два сигнала приводятся в грубое соответствие друг другу (процесс первоначальной синхронизации). В ходе второго этапа обработки (этап сопровождения) с помощью контура обратной связи последовательно выбирается сигнал, наиболее точно соответствующий полученному.
12.5.1. Первоначальная синхронизация
Задача данного этапа — синхронизировать полученный сигнал расширенного спектра и локально сгенерированный сигнал расширения путем поиска в двухмерной области временной и частотной неопределенности. Различают когерентные и некогерентные схемы первоначальной синхронизации. В большинстве случаев используется некогерентный метод. Это связано с тем, что обычно сужение сигнала производится до синхронизации несущей. Следовательно, фаза несущей на данном этапе неизвестна. При определении неопределенности по частоте и времени необходимо учитывать следующее.
1. Неопределенность в расстоянии между приемником и передатчиком переходит в неопределенность во времени задержки распространения сигнала.
2. Несоответствия в работе тактовых генераторов приемника и передатчика приводят к разности фаз между соответствующими расширяющими сигналами, которая имеет тенденцию к росту как функция времени, затраченного на синхронизацию.
3. Неопределенность в скорости движения приемника относительно передатчика переходит в неопределенность значения доплеровского сдвига частоты в полученном сигнале.
4. Относительное несоответствие между частотными генераторами приемника и передатчика приводит к сдвигам частот между двумя сигналами.
12.5.1.1. Структуры корреляторов
Общая особенность всех методов синхронизации — определение корреляции полученного и сгенерированного сигналов с целью создания меры их схожести. Затем эта мера сравнивается с пороговой величиной для определения, синхронны ли сигналы. Если да, приемник переходит к этапу сопровождения. В противном случае он изменяет частоту или фазу сгенерированного кода (что фактически является поиском во временной и частотной областях), после чего снова проверяется корреляция.
Рассмотрим простой пример синхронизации в системе расширения спектра методом прямой последовательности с использованием параллельного поиска (рис. 12.17). Сгенерированный приемником код g(t) передается с задержками, которые вводятся через половину периода передачи элементарного сигнала (TJ2). Если неопределенность во времени между полученным сигналом и локальным кодом равна времени передачи Nc элементарных сигналов, а полный параллельный поиск в области временной неопределенности должен быть произведен в течение одного непрерывного временного интервала, то используется 2Nc корреляторов. Все корреляторы одновременно изучают последовательность из А. элементарных сигналов, после чего сравниваются выходы всех корреляторов. В завершение выбирается локальный код, соответствующий коррелятору с максимальным выходом. Концептуально — это простейший метод поиска; в нем одновременно анализируются все возможные позиции кода (или
' Довольно часто для снижения вероятности появления ложных тревог пороговая величина: дополнительно проверяется соответствующим алгоритмом до начала этапа сопровождения [4].
фрагментов кода) и для выбора нужного кода используется алгоритм максимального правдоподобия. Выходной сигнал каждого детектора является суммой полученного сигнала и шума. По мере возрастания X вероятность возникновения ошибки синхронизации (т.е. неверного согласования кода) уменьшается. Следовательно, величину X следует выбирать таким образом, чтобы одновременно минимизировать время поиска и вероятность возникновения ошибок синхронизации.
Локально генерируемый код g(t) Рис. 12.17. Получение синхронизации в схеме прямой последовательности с использованием метода параллельного поиска |
На рис. 12.18 приводится схема синхронизации системы связи со скачкообразной перестройкой частоты. Предположим, что в качестве шаблона синхронизации (без модуляции данных) используется последовательность из N частот, являющаяся частью последовательности скачков частоты. Для первичной обработки полученного сигнала применяется N некогерентных согласованных фильтров, каждый из которых состоит из смесителя частот, полосового фильтра и квадратичного детектора огибающей (последовательно соединенного детектора огибающей и квадратичного устройства). Если процесс скачкообразной перестройки частоты можно описать последовательностью /ь /2,..., fN, времена задержки фильтров подбираются таким образом, что при появлении искомой серии скачков частоты система дает выходной сигнал значительной мощности, который и указывает на детектирование нужной последовательности. Процесс синхронизации может выполняться довольно быстро, поскольку все возможные отклонения кода анализируются одновременно. Следует отметить, что наличие на рис. 12.18 полосовых фильтров указывает, что частоты локального генератора /ь /2,..., fN выбраны таким образом, чтобы их отклонение от ожидаемой частоты сигнала было равно определенной промежуточной частоте (intermediate frequency — IF). Та же система может быть реализована так, что частоты, полученные генератором приемника, будут выбираться без сдвига. Тогда на выходе смесителей будут образовываться низкочастотные сигналы. В этом случае фильтры должны быть фильтрами нижних частот (low-pass filter — LPF). В процессе смешивания обычно получается комплексный сигнал, состоящий из синфазного и квадратурного компонентов. >
Выход Рис. 12.18. Получение синхронизации дм системы связи со скачкообразной перестройкой частоты |
Если в течение каждого процесса определения корреляции обрабатываются X элементарных сигналов длительностью Тс каждый, максимальное время полного параллельного поиска можно записать в следующем виде:
(,Tacq)mx = XTc. (12.30)
Среднюю длительность процесса синхронизации можно оценить с помощью параметра вероятности детектирования Pp. PD характеризует вероятность правильного завершения процесса после обработки X элементарных сигналов. Если полученный результат неверен, будут обработаны последующие X элементарных сигналов. Следовательно, средняя длительность процесса детектирования может быть записана следующим образом [4]:
Гасч =XTCPD +2XTCPD(1- PD) + 1XTCPD(1- PD)2 +...=
ХТС (12.31)
PD
Поскольку число корреляторов или согласованных фильтров, необходимых для полного выполнения процесса параллельного детектирования, может быть чрезвычайно большим, указанный метод на практике, как правило, не применяется. Вместо схем, изображенных на рис. 12.17 и 12.18, может быть использован единичный коррелятор или согласованный фильтр, производящий последовательный поиск до достижения синхронизации. Как и следовало ожидать, компромисс между методами параллельного и последовательного поиска — это компромисс между сложной технической реализацией с быстрой синхронизацией и простой технической реализацией с большим временем синхронизации (при равных скорости передачи данных и неопределенности).
Для синхронизации довольно часто используется единичный коррелятор или согласованный фильтр, использующие методы последовательного поиска нужной фазы (сигнал DS) или последовательности скачков частоты (сигнал FH). Последовательное повторение процедуры определения корреляции позволяет значительно снизить сложность, размер и стоимость системы. На рис. 12.19 и 12.20 представлены основные конфигурации данной схемы в системе связи расширенного спектра методом прямой последовательности (DS) и скачкообразной перестройки частоты (FH). При пошаговом последовательном получении синхронизации в системе DS устанавливается период синхронизации псевдослучайного локального кода и определяется корреляция данного кода с полученным псевдослучайным сигналом. В течение интервалов поиска ХТС, где А,» 1, выходной сигнал сравнивается с заданным пороговым значением. Если порог не достигнут, выходной сигнал увеличивается на установленную часть (обычно 1/2) элементарного сигнала и проверка повторяется. По достижении порогового значения считается, что псевдослучайный код синхронизирован; в результате увеличение фазы кода приемника прекращается, и система переходит к этапу сопровождения. Для системы FH (рис. 12.20) генератор псевдослучайного кода управляет устройством скачкообразной перестройки частоты. Процесс получения синхронизации считается завершенным, когда последовательность скачков частоты локального сигнала совпадает со скачками частоты полученного сигнала.
Порог Схема синхронизации Рис. 12.19. Процесс последовательного поиска для системы, использующей метод прямой последовательности |
Схема синхронизации Рис. 12.20. Процесс последовательного поиска для системы с перестройкой частоты |
Максимальное время последовательного поиска для системы DS с шагом увеличения 1/2 элементарного сигнала равно
(T’acq).mx = 2NCITC. (12.32)
Здесь размер области неопределенности, в которой выполняется поиск, равен длительности Ne элементарных сигналов. Среднее время получения синхронизации при
использовании последовательного поиска для системы DS при Nc»-j будет следующим [10]:
Гася =(2~ Р—'■'+ ~PfA *-(.NekTe), (12.33)
где \ТС — интервал поиска, PD — вероятность правильного детектирования, PFA — вероятность ложной тревоги. Определим время, необходимое для проверки правильности детектирования, равным КХТС, где К»\. Таким образом, при ложной тревоге будет потеряно КХТС секунд. При Nc»у и AT«2NC дисперсия времени синхронизации будет равна следующему:
D О/
12.5.1.3. Последовательная оценка
Схема использования еще одного метода поиска, быстрой синхронизации путем последовательной оценки (rapid acquisition by sequential estimation — RASE), приводится на рис. 12.21. Впервые данный метод был использован Р. Уордом (R. Ward) [10]. Изначально переключатель находится в положении “1”. Система вводит свою лучшую оценку первых п элементов полученного сигнала в п разрядов генератора псевдослучайной последовательности. Заполненный регистр определяет начальное состояние генератора. Одним из свойств псевдослучайной последовательности является то, что каждое последующее состояние разрядов зависит только от предыдущего. Следовательно, если оценка первых п элементарных сигналов выполнена верно, все последующие сигналы генератора псевдослучайной последовательности будут правильными. Когда анализ первой последовательности элементарных сигналов закончен, переключатель устанавливается в положение “2”. Если начальное состояние регистра было определено верно, генератор приемника создает сигналы, идентичные принятым (при отсутствии шумов). Если выходной сигнал коррелятора после ХТС превышает установленный пороговый уровень, считается, что синхронизация выполнена успешно. В противном случае переключатель возвращается в положение “1”, данные регистра обновляются и вся последовательность операций повторяется. Как только система синхронизируется, полученная последовательность элементарных сигналов больше не оценивается. Определим минимальное время синхронизации, считая, что шумы отсутствуют. Первые п элементарных сигналов корректно загружены в регистр, поэтому можем записать следующее:
Рис. 12.21. Быстрая синхронизация путем последовательной оценки |
Если скорость синхронизации является главным преимуществом системы RASE, ее основной недостаток — высокая чувствительность к помехам и интерферирующим сигналам. Причина такой чувствительности состоит в том, что процесс оценки включает поэлементную демодуляцию по принципу жесткого решения, что не позволяет воспользоваться помехоустойчивыми свойствами псевдослучайного кода. Более подробное описание систем последовательной оценки приводится в работе [4].
12.5.2. Сопровождение
По окончании этапа (грубой) синхронизации начинается этап сопровождения, или достижения идеальной синхронизации. Различают когерентные и некогерентные контуры сопровождения. Когерентным называется контур, где известны частота и фаза несущей волны, а контур сопровождения может работать с низкочастотным сигналом. Если же частоту несущей точно определить невозможно (например, из-за доплеровского эффекта) — имеем некогерентный контур. Поскольку в большинстве случаев фаза и частота несущей априори не известны точно, для сопровождения полученного псевдослучайного кода используются именно некогерентные контуры. Кроме того, различают контуры постоянного сопровождения с задержкой и опережением (full-time early-late tracking loop), часто называемые контурами автоподстройки по задержке (delay-locked loop — DLL), и контуры сопровождения с задержкой и опережением с разделением времени (time-shared early- late tracking loop), часто именуемые контурами внесения искусственных флуктуаций (tau-dither loop — TDL). Простой пример применения некогерентного контура DLL в системе расширения спектра методом прямой последовательности при использовании двоичной фазовой манипуляции (binary phase-shift keying — BPSK) Представлен на рис. 12.22. Несущая модулируется информационным сигналом x(t) Ii кодовым сигналом g(t) с использованием схемы BPSK. Как и ранее, считаем, '“что шумы и интерференция отсутствуют, поэтому можем записать следующее:
r(t) = A-j2Px(t)g(t) cos (w0t + ф).
r{t)=AJPx(t)gU) x cos (coof + Ф) |
Сужающий |
коррелятор Рис. 12.22. Использование контура DLL для сопровождения сигналов системы DS/SS |
Дата добавления: 2015-10-28; просмотров: 88 | Нарушение авторских прав
<== предыдущая страница | | | следующая страница ==> |
Основы теории принятая статистических решений 1051 63 страница | | | Основы теории принятая статистических решений 1051 65 страница |