Читайте также:
|
|
Включает в себя операционную систему реального времени, язык управления роботом, системные и сервисные программы, функциональные программы.
Операционная система является ядром программного обеспечения ПР, управляемого ЭВМ, и представляет собой совокупность специальных программ для управления системными, сервисными и функциональными программами, для обеспечения процесса создания новых функциональных программ, обработки прерываний, в том числе от сенсорных устройств робота, реализации операций ввода-вывода, организации и доступа к файловой системе. Операционная система служит той «средой», в которой создаются и функционируют все остальные программные компоненты робота, в ней реализуется требуемое взаимодействие, или интерфейс программных компонентов друг с другом, с аппаратурой ЭВМ и оборудованием робота.
В состав операционной системы входит монитор—управляющая программа, которая служит для организации диалоговой связи человека-оператора с ЭВМ, запуска и контроля выполнения программ управления роботом и системных программ, для реализации взаимодействия программных задач друг с другом, запуска и отслеживания операций управления приводами робота, распределения основной памяти ЭВМ и манипулирования файлами. Операционная система обычно записывается на магнитном диске.
Язык управления служит основным средством: 1) для программирования задач робота; 2) для управления всем робото-техническим комплексом в целом.
Язык программирования — это обычный язык программирования ЭВМ соответствующего уровня, дополненный операторами: «перемещение руки робота», «открытия и закрытия захвата», «опроса состояния сенсорных устройств» и т. п.
Язык управления роботами — командный язык (язык директив) служит для диалоговой связи человека-оператора с роботом, позволяет вмешиваться в процесс работы и контролировать его.
В состав системных и сервисных программ входят системный загрузчик, компилятор, или интерпретатор, языка программирования, редактор текста, компоновщик транслирован-
ных программ, отладчик программ, программы организации файлов и доступа к файлам, тестовые программы и т. п.
Функциональные программы реализуют функциональные задачи робота в зависимости от конкретных условий применения в той или иной технологии производства.
Контрольные вопросы
1. Сущность и преимущества систем ЧПУ.
2. Вспомните классификацию систем ЧПУ.
3. Что вы знаете о ЧПУ станочным оборудованием с клавишным управлением, с управлением от микроЭВМ?
4. Что представляет собой манипулятор и промышленный робот?
5. Структурные составляющие промышленного робота и их характеристики.
6. Перечислите типы систем управления промышленными роботами.
7. Состав и свойства средств очувствления промышленных роботов.
8. Принцип позиционно-скоростного управления многозвенным манипулятором.
9. Как вы представляете себе устройство управления роботами на базе программируемых логических матриц?
10. Вспомните структуру управления промышленным роботом на базе микроконтроллеров и микроЭВМ.
11. Что вы знаете о программном обеспечении роботов, управляемых микроЭВМ?
Дата добавления: 2015-08-27; просмотров: 137 | Нарушение авторских прав
<== предыдущая страница | | | следующая страница ==> |
НА БАЗЕ МИКРОЭВМ | | | ОБЩИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ СИСТЕМ АВТОМАТИКИ ЛЕСОЗАГОТОВИТЕЛЬНЫХ МАШИН |