Читайте также:
|
Формируем матрицу корней модального регулятора:
>>k=acker(A,B,p)
| 80.0000 |
| 0.0440 |
| 0.0015 |
| 0.0209 |
На рис. 21 представлена схема с модальным регулятором:
| Рис. 21. |
Определим коэффициент формы, необходимый для достижения hуст=1.
Кф=1/ hуст=1/0.0123
На рис. 22 представлена полученная характеристика:
| Рис. 22. |
Получим переходный процесс всех переменных состояний:
>>l=augstate(u1)
>>step(l)
На рис. 23 представлены переходные характеристики переменных состояний Х1, Х2, Х3, Х4:
| Рис. 23. |
Реализация цифрового модального регулятора.
На рис. 24 представлена схема электромеханической следящей системой с дискретным представлением модального регулятора:
| Рис. 24 |
На рис. 25 представлен переходной процесс системы с цифровым модальным регулятором, указано время переходного процесса:
| Рис. 25 |
Заключение
В результате выполнения курсовой работы проводится анализ ее этапов и делаются выводы по каждому разделу.
Используемый теоретический материал приводится для получения математического описания и математических моделей элементов электромеханической системы.
При выполнении курсовой работы приводятся полученные временные и частотные характеристики для анализа устойчивости и параметров качества регулирования исходной нескорректированной системы.
Описывается корневой метод проектирования последовательного корректирующего устройства для САР скорости с использованием rlt-функции программы Matlab.
Анализируется векторно-матричное описание системы и использование модального регулятора для достижения заданных показателей качества регулирования следящей системы.
При реализации цифрового модального регулятора задаются параметры блоков в дискретной форме и оценивается вид переходной характеристики.
При исследовании наблюдателя оценивается вид переходной характеристики.
Список литературы
1. Методические указания к выполнению лабораторных работ 1-4 по курсу "Теория автоматического управления" для студентов специальности 210300 "Роботы и робототехнические системы" очной и очно-заочной форм обучения / Воронеж, гос. техн. ун-т; сост. А.П. Харченко, Ю.С. Слепокуров. Воронеж. 2004. 23 с.
2. Методические указания к выполнению лабораторных абот 5-10 по курсу "Теория автоматического управления" для студентов специальности 210300 "Роботы и робототехнические системы" очной и очно-заочной форм обучения / Воронеж, гос. техн. ун-т; сост. А.П. Харченко, Ю.С. Слепокуров. Воронеж. 2004. 46 с.
3. Методические указания к выполнению лабораторных работ 11-12 по дисциплине "Теория автоматического управления" для студентов специальности 220402 "Роботы и робототехнические системы" очной и очно-заочной форм обучения / Воронеж, гос. техн. ун-т; сост. А.П. Харченко, Ю.С. Слепокуров. Воронеж. 2006. 17 с.
4. Методические указания к выполнению курсовой работы по дисциплине "Теория автоматического управления" для студентов специальности 220402 "Роботы и робототехнические системы" очной и очно-заочной форм обучения / Воронеж, гос. техн. ун-т; сост. А.П. Харченко, Ю.С. Слепокуров. Воронеж. 2005. 21 с. (на магнитном носителе).
Дата добавления: 2015-11-13; просмотров: 50 | Нарушение авторских прав
| <== предыдущая страница | | | следующая страница ==> |
| Коррекция САР скорости. | | | Глава 1. Подготовка исследования в PR-деятельности. |