Классическая форма записи дифференциального уравнения двигателя.

Система уравнений, описывающих работу двигателя, сводится к единому уравнению, где в качестве переменных две величины: U_H(t) и ω_вр(t).

(2.1)

Разделим обе части уравнения (2.1) на величину С_e и введем константы Т_м, Т_a и К_Д

(2.2)

Блок регулируемого электропривода (БРП, см Рис. 1) состоит из предварительного усилителя (ПУ2) и усилителя мощности (У). Усилитель мощности представляет собой апериодическое звено первого порядка с коэффициентами К_У и Т_У. Предварительный усилитель (ПУ2) – пропорциональное звено с коэффициентом передачи К_ПУ2 (см табл. 2).

Уравнение усилителя мощности:

(2.3)

(2.4)

Предварительный усилитель (ПУ1, см Рис. 1) представляет собой пропорциональное звено с коэффициентом передачи К_ПУ1. Уравнение предварительного усилителя (ПУ1):

Редуктор представляет собой интегрирующее звено и служит для преобразования скорости вращения вала двигателя ω_дв(t) в угол поворота φ_p(t).

Уравнение редуктора:

(2.5)

Тахогенератор – устройство для измерения скорости вращения. Напряжение на выходе тахогенератора U_вых(t) пропорционально скорости вращения ω_вр(t).

(2.6)

Датчик угла поворота (Д.О.С.). Напряжение на выходе Д.О.С. U_вых(t) пропорционально углу поворота φ_р(t):

(2.7)

Рис. 2.1 Структурная схема системы управления  

2.2. Уравнения состояний системы управления и двигателя.

По полученной структурной схеме запишем уравнения состояния системы управления:

Рис. 2.2 Структурная схема двигателя

Воспользуемся теми же преобразованиями для составления уравнений состояния двигателя, представленного типовым динамическим звеном второго порядка.

По полученной структурной схеме запишем уравнения состояния двигателя:

где

ПУ1

ПУ2

УМ

ДПТ

Р

ТГ

ДОС

Рис. 3.1 Блок-схема электромеханической следящей системы  

3. Структурные схемы электромеханической следящей системы

Дата добавления: 2015-11-13