Блок-схема электромеханической следящей системы

Структурная схема САР скорости с развернутой структурной схемой двигателя

Рис. 3.2. Структурная схема электромеханической следящей системы

Структурная схема электромеханической следящей системы с свернутой структурной схемой двигателя

Рис. 3.3. САР скорости электромеханической следящей системы

Анализ электромеханической системы

Анализ устойчивости

Анализ устойчивости по характеристическому уравнению

Характеристическое уравнение системы 4го порядка:

где:

,

,

Для моего варианта:

, , , ,

Условия устойчивости: 1) , 2)

Определитель Гурвица:

a1*a2*a3-a0*(a3^2)-(a1^2)*a4;

Так как Δ<0,то система неустойчивая.

Все исследования проводятся в рабочей области с использованием следующих операторов:

h1=tf(Kd,[Tm*Ta Tm 1]);

h2=tf(Ku,[Tu 1]);

h3=tf(Kpu);

h4=tf(Ktg);

h5=tf(220);

h6=tf(Kpu);

h7=tf(Kr,[1 0]);

hsr=feedback(h1*h2*h3,h4);

hssr=h5*h6*h7*hsr;

g=feedback(hssr,Kdos);

Анализ устойчивости по корням характеристического уравнения

>> pole(g)

Уравнение имеет 4 корня:

-43.8950 +33.6144i

-43.8950 -33.6144i

2.9716 +23.2060i

2.9716 -23.2060i

Т.к. имеются отрицательные действительные части в корнях, система является неустойчивой.

Дата добавления: 2015-11-13