Анализ показателей качества СС.

>>hssr=hsr*h5*h6*h7

>>g=feedback(hssr,1)

>>step(g)

Получаем график колебательной ПХ, несоответствующий требуемому:

Подбираем коэффициент К_пу1: (Kpu1 = 0.29745)

>>h6=tf(0.29745)

>> hssr=hsr*h5*h6*h7

>>g=feedback(hssr,1)

>>step(g)

Получаем необходимую ПХ следящей системы со следующими показателями качества (Рис. 9.):

= 0.05 %; t_р = 0.678 с.

Коэффициент: К_пу1 = 0.29745

Рис. 9. Переходная характеристика СС

Анализ точности скорректированной системы.

Скоростная ошибка системы.

>> hss1=feedback(1,hssr)

>> h0=tf(1, [1 0])

>> hss11=h0*hss1

>> step(hss11)

Рис. 10. ПХ по  

= 0.317

Позиционная ошибка САР скорости.

>> hsr1=feedback(1, h1*h2*h3*h4)

>> hsr11=220*hsr1

>> step(hsr11)

Рис. 11. ПХ по позиционной ошибке

На рис. 11. Представлен график позиционной ошибки ε₁(t). ε _уст1 (t)=217

Определяем :

= % = 20.4717%

Коррекция двухконтурной электромеханической следящей системы.

Так как переходная характеристика h(t) при настройке h_уст = 217 [об/мин] имеет перерегулирование σ, которое не совпадает с σ_зад = 5%, то требуется ввести корректирующее устройство.

Дата добавления: 2015-11-13