С. Ходовий тест

Попередній ходовий тест був проведений для демонстрації функціональності TRV датчика, антени були вбудовані в п'ятку черевика, як показано на рис.13. Крім антенн, інші компоненти на рис.13 були розміщені на найближчій таблиці. Знову два RF кабулі було використано для підключення антени і TRV коробки. Для експериментальних результатів про які тут говориться, ходова територія булла обмежена довжиною двох кабулів і рухом підошви лише вверх і вниз. Відбивна поверхня є плоскою, конкретно – підлога.

Рис.12 довготривала(1)точна позиційна характеристика датчика TRV(a) V_I,Q вихід з TRV сенсора(b) відтворена відстань базована на вимірюванні V_I,Q в (а). (с) збільшена версія (b)

Рис.13 експериментальна система для ходового тесту

Рис.14 показує експериментальні результати для перших трьох кроків із загальних 100. Рис.14(а) показує забрані напруги постійного струму V_I,Q під час ходьби, при постійому струмі зміщення змінених попередньою калібрацією. Рис. 14 (б) показує, відтворену відстань між
п'яткою і землею. З рис. 14 (б) можна спостерігати що нога починається від стаціонарної фази з нульової відстані і потім зазнає зміни, коли відстань спочатку збільшується а потім зменшується. Відстань сходить до нуля, коли нога торкається землі, і перший крок зроблено. Знову швидкість обчислення руху може бути отримана на основі виявлення відстані, застосовуючи (8), і періоди нульової швидкості можуть бути ідентифіковані шляхом контролю відхилення відтвореної відстані. Період визначеної нульової швидкості і швидкість показані на рис. 14(с). На рис.14(с), ZUPT = 1/0 відповідає нульовій швидкості true/false.

Рис.14експериментальні результати ходового тесту з TRV сенсором вмонтованим в п’ятку.

Дата добавления: 2015-10-16