Студопедия
Случайная страница | ТОМ-1 | ТОМ-2 | ТОМ-3
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатика
ИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханика
ОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторика
СоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансы
ХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника

С. Ходовий тест

 

Попередній ходовий тест був проведений для демонстрації функціональності TRV датчика, антени були вбудовані в п'ятку черевика, як показано на рис.13. Крім антенн, інші компоненти на рис.13 були розміщені на найближчій таблиці. Знову два RF кабулі було використано для підключення антени і TRV коробки. Для експериментальних результатів про які тут говориться, ходова територія булла обмежена довжиною двох кабулів і рухом підошви лише вверх і вниз. Відбивна поверхня є плоскою, конкретно – підлога.

Рис.12 довготривала(1)точна позиційна характеристика датчика TRV(a) VI,Q вихід з TRV сенсора(b) відтворена відстань базована на вимірюванні VI,Q в (а). (с) збільшена версія (b)

 

Рис.13 експериментальна система для ходового тесту

 

Рис.14 показує експериментальні результати для перших трьох кроків із загальних 100. Рис.14(а) показує забрані напруги постійного струму VI,Q під час ходьби, при постійому струмі зміщення змінених попередньою калібрацією. Рис. 14 (б) показує, відтворену відстань між
п'яткою і землею. З рис. 14 (б) можна спостерігати що нога починається від стаціонарної фази з нульової відстані і потім зазнає зміни, коли відстань спочатку збільшується а потім зменшується. Відстань сходить до нуля, коли нога торкається землі, і перший крок зроблено. Знову швидкість обчислення руху може бути отримана на основі виявлення відстані, застосовуючи (8), і періоди нульової швидкості можуть бути ідентифіковані шляхом контролю відхилення відтвореної відстані. Період визначеної нульової швидкості і швидкість показані на рис. 14(с). На рис.14(с), ZUPT = 1/0 відповідає нульовій швидкості true/false.

 

Рис.14експериментальні результати ходового тесту з TRV сенсором вмонтованим в п’ятку.

 


Дата добавления: 2015-10-16; просмотров: 82 | Нарушение авторских прав


Читайте в этой же книге: Общая характеристика хозяйства. | Структура посевных площадей. | Принцип роботи системи та продуктивний аналіз | А. Принцип роботи | B. Аналіз шуму системи. | С. Вплив перешкод на роботу системи | Високочастотна система є бажана до тих пір, поки вища частота бере до уваги проект менших антен і за безпечує краще розкладання позиції. |
<== предыдущая страница | следующая страница ==>
А. Рухливий тест з ходовим мотором| Какие спектакли я ставлю?

mybiblioteka.su - 2015-2024 год. (0.005 сек.)