Проверка на устойчивость исходной САУ по критерию Гурвица и Найквиста

Из пункта 3 получили характеристический полином:

Для того, что бы составить определитель Гурвица надо по диагонали от левого верхнего до правого нижнего элемента матрицы выписать все коэффициенты. Пустые строки заполняем так, что бы чередовались строки с нечетными и четными индексами и когда коэффициент отсутствует на его месте пишем 0. Строим определитель Гурвица:

По определению САУ устойчива, если определитель Гурвица и все его диагональные миноры положительны:

Отсюда следует, что САУ является не устойчивой.

По Найквисту:

Рис.7. Увеличенный участок АФЧХ разомкнутой САУ

Годограф АФЧХ охватывает точку с координатами (-1;j0) и движется по часовой стрелке, поэтому по критерию Найквиста САУ не устойчива.

Дата добавления: 2015-08-21