Определение положения, скорости и ускорения элемента механизма в функции времени от начала операции (подпрограмма Operation)

В период разгона привода

При

(4.7)

В период установившегося движения

При

(4.8)

В период торможения

При

(4.9)

Обобщив зависимости (4.7 – 4.9) на все периоды движения, получим

(4.10)

где при

(4.11)

При

(4.12)

При

(4.13)

Возможен и другой метод определения скорости и положения выбранного элемента механизма от времени (нашел применение в Mathcad-программах). В зависимости от заданного значения времени определяется ускорение элемента, а скорость и положение элемента приближенно вычисляются по зависимостям:

(4.14)

В приведенных выше зависимостях время отсчитывается от начала данной операции.

Изложенные в данном разделе зависимости реализованы подпрограммой
OPERATION (исходный текст подпрограммы см. в модуле PRIVOD).

Подпрограмма MODE предназначена для определения эквивалентных параметров привода в зависимости от принятого режима работы (см. пункты 3.3.2– 3.3.5).

Блок-схема подпрограммы приведена на рисунке 4.4.

4.6 Применение модуля "PRIVOD"

Алгоритмические языки высокого уровня (в том числе и последние версии Pascal), кроме поддержки использования стандартных модулей, позволяют создавать и использовать собственные библиотеки (модули). Модули компилируются отдельно от создаваемой программы, что позволяет сократить время выполнения программы. При использовании модулей значительно сокращается размер исходной программы, повышается ясность понимания взаимодействия ее составляющих.

В данном случае создан модуль "PRIVOD", в котором описываются основные глобальные константы и переменные программы, входящие в программу основные универсальные процедуры и функции. По указанным выше причинам в модуль не была включена универсальная подпрограмма "Cycle". Между тем, оригинальная функция "HR(M)" вошла в состав модуля, что связано с тем обстоятельством, что необходимость в проверке по току возникает достаточно редко (см. Приложение).

Следует обратить внимание на то, что файл модуля (PRIVOD.PAS) должен находиться в текущем директории либо в каталоге, указанном в опции Options \ Directories…\Unit Directories.

Дата добавления: 2015-07-16