Подпрограмма Cycle

В каждой операции перемещение , скорость установившегося движения , ускорение при разгоне и торможении , среднепусковой и тормозной момент двигателя взаимосвязаны:

При ;	(4.2)
При ;

При известных значениях среднепускового и тормозного моментов из дифференциального уравнения движения привода следует:

	(4.3)

Приведенные выше и далее формулы учитывают знаки перемещений, угловых скоростей, ускорений и моментов.

В приведенных формулах — соответственно время пуска, установившегося движения и торможения привода.

Время установившегося движения привода в данной операции

(4.4)

Формула (4.4) справедлива и для случая поступательного движения элементов. При этом перемещение и скорость заменяются их аналогами для поступательного движения.

При малых перемещениях механизма в операции возможен случай, когда привод, еще не достигая установившегося значения скорости, тормозится (при этом , подсчитанное по формуле (4.4), отрицательное). В этом случае (см. рис.4.2)

Рисунок 4.2 — Тахограмма операции в виде треугольника

(4.5)

Решая систему уравнений (4.5) относительно неизвестных , , получим:

(4.6)

Зависимости (4.2 – 4.6), определяющие время разгона, торможения и установившегося движения, составляют основу подпрограммы «Cycle» (рис. 4.3). Исходный текст самой подпрограммы см. Примеры 2 – 3.

Несмотря на то, что данная подпрограмма является универсальной, ее не удалось разместить в модуле "PRIVOD" (см. соответствующий раздел работы). Это обстоятельство объясняется тем, что подпрограмма "Cycle" вызывает внешнюю (т.е. не размещенную в модуле) оригинальную подпрограмму "Load".

Рисунок 4.3 – Блок-схема подпрограммы "CYCLE"

Дата добавления: 2015-07-16