ЛЕКЦИЯ 15

План лекции

15.1. Основные понятия и определения. Общая характеристика объектов роботизации. Разновидности автоматических манипуляторов.

15.2. Основные направления использования роботов. Три типа поколения ПР.

15.3. Функциональная блок-схема ПР и ее общая характеристика.

15.4. Основные параметры ПР. Грузоподъемность ПР. Число степеней свободы.

Основные понятия и определения. Общая характеристика объектов роботизации. Разновидности автоматических манипуляторов

В зависимости от назначения в производстве, степени сложности и уровня автоматизации применяемые манипуляторы подразделяются на механические руки, телеоператоры и непосредственно промышленные работы.

Механическая рука (или часто - просто манипулятор) - это автоматически действующее устройство, предназначенное для выполнения транспортных, погрузочно-разгрузочных и некоторых технологических операций без участия человека в управлении этими устройствами. Примером простейших манипуляторов являются механизмы для установки и снятия заготовок на металлорежущих станках и автолиниях. Характерным признаком таких устройств является наличие цикловой автоматики (релейные схемы, переставные упоры, конечные выключатели), обусловливающей сложность и длительность переналадки.

Телеоператор - это манипулятор с дистанционного управляемым исполнительным органом. В управлении телеоператором обязательно участвует человек, что предопределяет большие производственные возможности таких устройств. Особенно эффективно применение телеоператоров для работ в опасной для человека среде, в том числе и в космическом пространстве. К числу телеоператоров можно отнести, например, манипуляторы, работающие в заготовительных цехах и металлургических производствах (подача и повороты заготовки при открытой ковке, засыпка шихты в плавильные печи и др.), а также автооператоры для работы с радиоактивными веществами. В качестве телеоператоров могут быть названы аппараты "Луноход-1" и "Луноход-2".

Промышленный робот (ПР) - это действующая без участия человека автоматическая машина, предназначенная для воспроизведения некоторых двигательных и умственных функций человека в сфере производства и обслуживания. На определенном этапе развития робот может быть наделен способностью адаптации к внешней среде и даже элементами искусственного интеллекта. Для выполнения производственных операций робот должен иметь:

1) исполнительные органы;

2) управляющую систему;

3) систему информации о внешней среде.

Дата добавления: 2015-07-08