Построение регуляторов с устройствами оценки.

Построим наблюдатель для заданной системы:

Сформируем модель наблюдателя состояния:

Вектор ошибок наблюдения:

Модель ошибок наблюдения:

– матрица наблюдателя, определяет динамические свойства наблюдателя.

Зададим время схождения наблюдателя t_с =0,2с

Желаемый характеристический полином:

45 367

Рисунок 4.1 – Модель САУ с наблюдателем состояния

(t)

(t)

Рисунок 4.2 – Результат моделирования САУ с наблюдателем состояния при(; )

(t)

Рисунок 4.3 – График изменения невязки наблюдателя .

t_с =0.18с-время схождения наблюдателя.

(t)

(t)

(t)

Рисунок 4.4 – Результат моделирования САУ с наблюдателем состояния при линейно возрастающем воздействии (; )

(t)

Рисунок 4.5 – График изменения невязки наблюдателя при линейно возрастающем воздействии.

t_с =0.18с-время схождения наблюдателя.

(t)

(t)

(t)

Рисунок 4.6– Результат моделирования САУ с наблюдателем состояния при квадратично возрастающем воздействии (; )

(t)

Рисунок 4.7 – График изменения невязки наблюдателя при квадратично возрастающем воздействии.

t_с =0.18с-время схождения наблюдателя.

(t)

(t)

(t)

Рисунок 4.8– Результат моделирования САУ с наблюдателем состояния при гармоническом воздействии (; )

(t)

Рисунок 4.9 – График изменения невязки наблюдателя при гармоническом воздействии.

t_с=0.18с-время схождения наблюдателя.

Вывод:

Для линейной, непрерывной системы управления по заданным показателям качества перерегулировании σ= 0 % и времени переходного процесса t_п=0.5 с, был построен пропорциональный регулятор. Регулятор обеспечил заданные показатели качества. Для каждого задающего воздействия был построен комбинированный регулятор, который позволил свести значения ошибок слежения к нулю (рисунки 3.4, 3.7, 3.10) за заданное время t_п=0.5 с. Далее для оценки всех переменных состояния, был построен наблюдатель состояния с заданным временем схождения tc=0.2c из результатов моделирования (рис. 4.3, 4.5,4.7, 4.9) видно, что ошибка слежения(невязка) сводится к нулю за время tc=0.18c и не зависит от вида задающего воздействия.

Дата добавления: 2015-07-20