Студопедия
Случайная страница | ТОМ-1 | ТОМ-2 | ТОМ-3
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатика
ИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханика
ОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторика
СоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансы
ХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника

Расчет регулятора

Читайте также:
  1. II. Заполненные таблицы. Расчетные формулы и расчеты.
  2. III. Расчетные формулы и пояснения к ним. Сравнение результатов расчета и эксперимента.
  3. V2: Расчет издержек производства.
  4. А) Определение расчетных усилий в ветвях колонны
  5. А. Расчет производительности местных отсосов.
  6. Автомобильные дороги в зависимости от расчетной интенсивности движения и их хозяйственного и административного значения подразделяются на I-а, I-б, I-в, II, III, IV и V категории.
  7. Анализ результатов расчета режимов спроектированной сети.

После обеспечения точности системы, структурная схема собранная в Simulink представлена на рисунке 5.

Рисунок 5. Структурная схема системы собранная в Simulink

 

Переходная характеристика данной САУ представлена на рисунке 6.

Рисунок 6. Переходная характеристика САУ

 

По данной характеристике видно что система не устойчива. Для устойчивости рассчитаем регулятор с помощью пакета Matlab и программы rreg.m.

Получаем в пакете Matlab:

Передаточная функция регулятора в цепи ОС:

 

Transfer function:

26.53 s^2 + 3531 s + 2.301e005

------------------------------

s^2 + 479.7 s + 2.301e005

 

Передаточная функция регулятора в цепи ОС для микроконтроллера:

 

Transfer function:

17.41 z^2 - 30.03 z + 13.2

---------------------------

z^3 - 0.8571 z^2 + 0.4286 z

 

Sampling time: 0.0020846

 

В структурную схему на рисунке 5 вставляем блок Discrete

Transfer Fcn и вводим полученные параметры.

Рисунок 7. Структурная схема САУ с регулятором

 

Переходная характеристика данной схемы представлена на рисунке 8.

 

Рисунок 8. Переходная характеристика САУ с регулятором.

 

Из рисунка видно, что система устойчива, время переходного процесса .

 

 

5. Анализ характеристики системы(!!!!!!!!!!!!!АХС получилось херня. Исправленная версия в файле «на печать»!!!!!!!!!!!!!!!!!))

По варианту нужно промоделировать ошибку в режиме позиционирования в зависимости от омического сопротивления ротора исполнительного двигателя.

 

При Rя=0.14

Рисунок 11. Анализ характеристики системы

 

При Rя= 5 0м:

 

Рисунок 12. Анализ характеристики системы

При Rя=20 Ом:

 

Рисунок 13. Анализ характеристики системы

 

По графикам видно что ошибка по позиционированию не превышает 6 угл.мин.

 

 


Дата добавления: 2015-10-13; просмотров: 70 | Нарушение авторских прав


Читайте в этой же книге: Функциональная схема | Расчет и выбор основных функциональных элементов | Определение статических и динамических моделей элементов системы. |
<== предыдущая страница | следующая страница ==>
Синтез параметров автоматической системы| Шаблон циклической программы для микроконтроллера

mybiblioteka.su - 2015-2024 год. (0.006 сек.)