Расчет регулятора

После обеспечения точности системы, структурная схема собранная в Simulink представлена на рисунке 5.

Рисунок 5. Структурная схема системы собранная в Simulink

Переходная характеристика данной САУ представлена на рисунке 6.

Рисунок 6. Переходная характеристика САУ

По данной характеристике видно что система не устойчива. Для устойчивости рассчитаем регулятор с помощью пакета Matlab и программы rreg.m.

Получаем в пакете Matlab:

Передаточная функция регулятора в цепи ОС:

Transfer function:

26.53 s^2 + 3531 s + 2.301e005

------------------------------

s^2 + 479.7 s + 2.301e005

Передаточная функция регулятора в цепи ОС для микроконтроллера:

Transfer function:

17.41 z^2 - 30.03 z + 13.2

---------------------------

z^3 - 0.8571 z^2 + 0.4286 z

Sampling time: 0.0020846

В структурную схему на рисунке 5 вставляем блок Discrete

Transfer Fcn и вводим полученные параметры.

Рисунок 7. Структурная схема САУ с регулятором

Переходная характеристика данной схемы представлена на рисунке 8.

Рисунок 8. Переходная характеристика САУ с регулятором.

Из рисунка видно, что система устойчива, время переходного процесса .

5. Анализ характеристики системы(!!!!!!!!!!!!!АХС получилось херня. Исправленная версия в файле «на печать»!!!!!!!!!!!!!!!!!))

По варианту нужно промоделировать ошибку в режиме позиционирования в зависимости от омического сопротивления ротора исполнительного двигателя.

При Rя=0.14

Рисунок 11. Анализ характеристики системы

При Rя= 5 0м:

Рисунок 12. Анализ характеристики системы

При Rя=20 Ом:

Рисунок 13. Анализ характеристики системы

По графикам видно что ошибка по позиционированию не превышает 6 угл.мин.

Дата добавления: 2015-10-13