Порядок проведения лабораторной работы. Запустить пакет Matlabв with Simulinkд.

Запустить пакет Matlab^в with Simulinkд.

Загрузить модель созданную в лабораторной работе № 1.

1. Выбирая из библиотеки Discontinuties необходимые блоки и перетаскивая их с помощью мыши, ввести ограничение напряжения на входе исполнительного электродвигателя(Saturation).

Величину ограничения входного напряжения установить равной паспортным номинальным данным на ДПТ. Задать работу ДСУ в режиме переброса при входном сигнале равном единичному скачку.

Исследовать изменения переходного процесса при введении одного ограничения в структурную схему. Зафиксировать результаты и параметры, при которых были получены эти результаты.

2. Ввести в структурную схему (по п.1) ограничение на величину сигнала (напряжения) на выходе чувствительного элемента, исходя из параметров любого известного студенту чувствительного элемента(обосновать).

Исследовать изменения переходного процесса при введении двух ограничений в структурную схему. Зафиксировать результаты и параметры, при которых были получены эти результаты.

3. Определить все физически существующие нелинейности типа насыщения и согласовать их между собой.

Должны быть определены ограничения:

- на выходе чувствительного элемента;

- на выходе электронного усилителя;

- на входе исполнительного двигателя;

- развиваемый двигателем крутящий момент;

- развиваемую двигателем скорость.

Выбрав режим интегрирования и параметры времени исследования переходного процесса, исследовать изменения переходного процесса при введении всех этих ограничений в структурную схему. Зафиксировать результаты и параметры, при которых были получены эти результаты.

Убедиться, что при правильном расчете и согласовании между собой всех нелинейностей типа насыщение переходный процесс качественно мало отличается от переходного процесса в линейной системе.

4. Задать работу ДСУ в режиме стабилизации при входном сигнале уменьшенном в 100 раз.

Варьируя коэффициент усиления электронного усилителя и параметры отрицательной обратной связи, добиться переходного процесса, завершающегося за время заданное в задании.

5. Проведем дискретизацию текущей модели при помощи ToolsàModel discretizer. Подберем значение времени квантования и получим реакцию дискретной системы.

6. Убрать все насыщения, ввести нелинейность типа зоны нечувствительности(Dead zone) на сигнал ошибки чувствительного элемента. Величина зоны нечувствительности должна составлять (0,05 - 0,1) от величины входного воздействия.

Исследовать изменения переходного процесса при введении нелинейности типа зоны нечувствительности. Зафиксировать результаты и параметры, при которых были получены эти результаты.

Оформить отчет о проведенной лабораторной работе. В отчётных документах обязательно должны содержаться наборы значений исходных данных (коэффициентов математической модели в виде структурной схемы) и графики переходных процессов для угла выходного в функции от времени t для пунктов 1-6.. Допускается эти данные приводить в виде распечаток и оформленными вручную.

Дата добавления: 2015-07-15