Читайте также: |
|
Эти свойства объект управления обязательно должен иметь для того, чтобы при оптимальном управлении его можно было перевести из одного состояния в другое с использованием информации обо всех его переменных состояния. Линейный стационарный объект управления, описываемый векторно-матричным уравнением
=Ax+Bu (32)
где , называется полностью (вполне) управляемым, если его можно перевести из любого начального состояния в любое конечное состояние за конечное время Т при соблюдении заданных ограничений.
Объект управления является вполне управляемым, если ранг блочной матрицы управляемости М у равен порядку его уравнения, т.е.
rang M y=n,
где , а ранг - это порядок старшего не равного нулю минора матрицы.
Наблюдаемость - это свойство объекта управления, дающее возможность получения оценок вектора состояния объекта в текущий момент времени на основании следующих данных:
1) уравнений управления (32) и наблюдения объекта
z = СХ,
где вектор наблюдения ;
2) измерений управляющего воздействия и наблюдаемых координат на предшествующем отрезке .
Технические устройства, позволяющие реализовать наблюдение, называются наблюдателями (вычислителями оценок координат).
Дата добавления: 2015-07-08; просмотров: 157 | Нарушение авторских прав
<== предыдущая страница | | | следующая страница ==> |
Принцип максимума | | | Наблюдатель полного порядка |