И-регулятор

Интегральный регулятор, реализующий интегральный закон регулирования, для которого скорость изменения управляющего воздействия пропорциональна ошибке системы:

,
где k_и – коэффициент усиления интегрального регулятора. Если перейти к управляющему воздействию, то получим интегральную зависимость между ошибкой системы и управляющим воздействием регулятора

.

Передаточная функция интегрального регулятора

,
где T_и – постоянная времени (постоянная интегрирования) регулятора: .

Интегральный регулятор в структуре САУ представляется типовым интегрирующим звеном (рис. 130). Система с интегральным регулятором получается астатической. При этом в системе отсутствует статическая ошибка , что обуславливает более высокую точность управления интегрального регулятора по сравнению с пропорциональным регулятором. В системе с интегральным регулятором заданное значение управляемой величины устанавливается точно (без статической ошибки).

В момент возникновения ошибки управляющее воздействие регулятора равно нулю и требуется некоторое время на интегрирование сигнала ошибки, чтобы управляющее воздействие достигло заметной величины, что снижает быстродействие регулятора.

Пока в системе с интегральным регулятором есть ошибка, управляющее воздействие регулятора будет возрастать. Постоянство управляющего воздействия будет наблюдаться только при отсутствии ошибки в системе. Это обстоятельство приводит к тому, что любая ошибка в системе с течением времени будет устранена и система придёт в заданное состояние.

Дата добавления: 2015-09-02