Термины и определения основных понятий системы унифицированной агрегатно-модульной базы робототехники.

Основные понятия приведены в табл. 2.3.

В состав ПР входят системы трех видов: исполнительная, информационная и управления. При агрегатно-модульном построении ПР функциональные узлы основных систем строятся на агрегатной основе и на базе этих узлов создаются различные компоновочные схемы.

Таблица 2.3.

Термин	Определение	Примеры
Компонент	Унифицированные изделия, относящиеся к продукции общемашиностроительного приме­нения	Двигатели, редукторы, клапаны, электро-, гидро-, пневмоаппатура и т.п.
Унифицированный элемент ПР	Элемент ПР, имеющий унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения	Колонны порталов
Унифицированный узел ПР	Сборочная единица ПР, имеющая унифициро­ванные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения	Порталы, каретки (с размещенными на них приводами или без них) и т.п.
Агрегат ПР	Совокупность элементов и (или) узлов ПР, образующая механизм, предназначенный для выполнения движений по одной степени подвижности, реализуемых с помощью присоеди­няемого к механизму привода, и имеющий унифицированные места крепления (в том числе места крепления привода) Примечание. В определенных случаях агрегат может включать редуктор, передаточный механизм или его часть	Совокупности монорельса и каретки, корпуса с направляющими и ползуна
Исполнительный модуль ПР	Устройство, реализующее движение ПР по одной координате при подключении к цепям энергопитания и управления и имеющее унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения, в том числе сопряжения с цепями энергопитания и управления Примечание: Исполнительный модуль включает агрегат, двигатель, редуктор, датчики обратной связи. В технически обоснованных случаях исполнительный модуль может включать элементы и узлы для реализации движений по другим координатам	Модули линейного перемещения: уст­ройство, состоящее из монорельса с прикрепленной к нему рейкой, каретки с установленным на ней привода, включающим зубчатое колесо, входя­щее в зацепление с рейкой; устройство, состоящее из корпуса, с установленным на нем пневмо- и гидроцилиндром, перемещающим одну или две скалки с унифицированным фланцем; устройство типа «приводной шарнир» (модуль вращения)
Модуль-привод	Комплектное устройство, обеспечивающее преобразование команд на выполнение движений, поступающих от устройства управления, в необходимые усилия или крутящий момент, и имеющее унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения, в том числе сопряжения с устройствами управления	Модуль-привод, включающий двигатель, редуктор, датчики обратной связи и устройство управления приводом (усилитель и т.п.)
Блок ПР	Часть конструкции ПР, имеющая унифицированные присоединительные размеры и предназначенная для выполнения определенных функций, включая перемещение не менее чем по одной степени подвижности и конструктивно объединяющая несколько модулей и (или) узлов и элементов	Шарнирно сочлененные руки, оснащенные приводами; руки с приводами локальных движений
Модуль устройства управления ПР	Сборочная единица устройства управления ИР, имеющая унифицированные присоединительные размеры и подключаемая в общую схему через унифицированные интерфейсы, выполняющая какие-либо заданные функции	Процессор; плата управления скоростью по одной координате; плата (или группа плат) сопряжения с каналом внешней информации

К отдельным агрегатным узлам (модулям) системы предъявляются следующие основные требования: законченность и конструктивная самостоятельность механизма обеспечения прочности и жесткости (в пределах одного типоразмера) в соответствии с проектными нормами; обеспечение компоновки в различных сочетаниях и положениях; простота и надежность монтажа; унификация стыковых элементов узлов одинакового назначения.

При создании агрегатно-модульной системы построения ПР решается задача минимизации необходимого числа степеней подвижности конструкции для выполнению ею своего функционального назначения.

Дата добавления: 2015-09-03