Агрегатно-модульный метод построения промышленных роботов (ПР).

Содержание

Введение……………………………………………………………………………
1. Цель работы …………………………………………........................................
2. Общие положения…………………………………………...............................
2.1. Агрегатно-модульный метод построения промышленных роботов…….
2.2. Модульный принцип построения промышленных роботов……………..
2.3. Термины и определения основных понятий системы унифицированной агрегатно-модульной базы робототехники…………………………………..
2.4. Классификация агрегатно-модульных конструкций……………………..
3. Конструкция и технологические возможности электромеханического промышленного робота «Универсал-5.02»…………………………………..
4. Требования безопасности при эксплуатации промышленного робота «Универсал-5.02»…………….………………………………………………..
5. Задание к выполнению лабораторной работы ………....................................
6. Контрольные вопросы………………………………………………………….
Литература………………………………………………………………………….
Приложение 1………………………………………………….................................
Приложение 2………………………………………………….................................

Введение

Модульный принцип построения манипуляторов получил достаточное распространение при создании средств автоматизации технологического оборудования различного назначения. Поэтому вопросам создания роботизированного оборудования уделяется столь пристальное внимание. Данная лабораторная работа преследует цель ознакомить студентов с основными принципами, положенными в основу создания промышленных роботов (ПР) для автоматизации загрузки прежде всего металлообрабатывающего оборудования. Хотя представленный к изучению ПР «Универсал – 5.02» был создан в первые годы развития робототехники, тем не менее его компоновка и конструкция отличается от известных оригинальными техническими решениями, с которыми предлогается ознакомиться обучающимся в данной работе.

Цель работы

Целью лабораторной работы является изучение агрегатно-модульного метода построения промышленных роботов и ознакомление с конструкцией промышленного робота типа «Универсал – 5.02», построенного на этом принципе.

Общие положения

Агрегатно-модульный метод построения промышленных роботов (ПР).

Этот метод позволяет осуществить создание конструкций ПР на базе ограниченной группы нормализованных узлов [4].

Преимущества агрегатно-модульного метода:

§ возможность получения специализированных машин, наиболее полно отвечающих требованиям решения конкретной технологической задачи и не обладающих избыточностью функций и поэтому более дешевых по сравнению с ПР;

§ сокращение времени и трудоемкости проектирования, специализированных ПР, так как агрегатное построение конструкции позволяет более полно использовать выполненные ранее разработки и расширить гамму изделий путем добавления новых узлов и их комбинаций на базе ранее разработанных узлов;

§ увеличение надежности ПР за счет отработанности входящих в него узлов и наибольшего соответствия данной конструкции решаемой задаче;

§ улучшение условий эксплуатации и решение ремонтопригодности парка ПР за счет уменьшения числа вариантов конструкций узлов и деталей;

§ удешевление производства за счет снижения номенклатуры деталей в производстве и увеличения серийности их выпуска;

§ сокращение сроков подготовки обслуживающего персонала.

К недостаткам агрегатно-модульного подхода следует отнести:

§ необходимость разработки механической системы конкретных моделей ПР из деталей, узлов и кинематических модулей ограниченной номенклатуры, что иногда может привести к неоправданному (технологически) снижению функциональных возможностей машины;

§ получение заданной траектории движения исполнительных органов ПР с помощью имеющегося набора простейших функциональных узлов, каждый из которых обеспечивает один или два вида движений, может вызвать увеличение числа сочленений, утяжеление конструкции, снижение ее жесткости, ухудшение динамических характеристик и точностных параметров.

Одной из разновидностей агрегатного принципа построения ПР является модульный принцип, предполагающий создание ПР на базе функциональных модулей (узлов), имеющих все необходимые элементы, включая приводы, датчики обратной связи и т.п., необходимые для обеспечения модулем своего функционального назначения. При построении ПР модули соединяются между собой в требуемом порядке, а также производится подсоединение силовых и управляющих коммуникаций.

Дата добавления: 2015-09-03