|
Читайте также: |
Напишем программу которая рисует уголки.
Уголки рисуем слева направо, направление рисования уголка указано стрелками на рисунке.
Каждый новый уголок смещен относительно предыдущего. Координаты точек каждого из уголков заданы в отдельных подпрограммах.
Код программы:
Вариант первый, передвижение по меткам
UFRAME_NUM=1 – выбор СК
UTOOL_NUM=4 – выбор инструмента
JP[1] 100% FINE
R[10]=1 – регистр счетчик уголков
LBL[4]
UFRAME_NUM=1
UTOOL_NUM=4
J P[2] 100% FINE
JMPLBL[R[10]] - на какую метку (LBL[1], LBL[2], LBL[3], LBL[4]) переходить определяется значением регистра R[10]
LBL[1]
R[10]=R[10]+1
CALLUP011 - вызов подпрограммы, рисующей уголок по точкам
JMPLBL[4] – возврат на метку
LBL[2]
R[10]=R[10]+1
CALL UP012
JMP LBL[4]
LBL[3]
R[10]=R[10]+1
CALL UP013
[End]
UP011
UFRAME_NUM=0
UTOOL_NUM=1
L P[1] 2000mm/sec FINE
LP[2] 2000mm/secFINE – рисование точек уголка
L P[3] 2000mm/sec FINE
UFRAME_NUM=1
UTOOL_NUM=4
JP[4] 100% FINE – отвод маркера от листа
[End]
UP012 UP013 аналогично 011
Вариант 2. Использование оператора IF.
UFRAME_NUM=1
UTOOL_NUM=4
JP[1] 100% FINE
R[10]=1
IF R[10]=1, CALL UP011
R[10]=R[10]+1
IF R[10]=2, CALL UP012
R[10]=R[10]+1
IF R[10]=3, CALL UP013
R[10]=R[10]+1
[End]
UP011, UP012, UP013 полностью из варианта 1
Для создания программы на пульте робота нажать кнопку Select(рис. 11)
Рисунок 11- Клавиатура пульта и кнопка Select.
Появится окно со списком всех программ доступных для выполнения. (рис. 12)
Рисунок – 12. Список программ.
Кнопка F1 (Type) позволяет отфильтровать все программы по типу (FOLGE, UP, MAKROи др.)(рис. 13)
Рисунок – 13. Фильтрация программ по типу.
Для создания программы выбираем тип FOLGEи нажимаем кнопку F2 (Create). Откроется окно для ввода имени программы (рис. 14)
Рисунок – 14. Ввод имени программы.
После можно приступать к написанию кода программы. На рисунке 15 окно с пустой программой.
Рисунок – 15. Пустая программа
Для начала нужно определить системы координат инструмента и системы координат пространства работы.
Они описываются кодом
UFRAME_NUM=1 – выбор СК
UTOOL_NUM=4 – выбор инструмента
Для этого нужно нажать кнопку F1 (INST) и в окне откроется выбор инструкций (рис. 16). Нужно выбрать Offset/Frames.
Рисунок – 16. Инструкции.
Нажать Enter. После чего от кроется окно (рис. 17). Выбираем нужную инструкцию и нажимаем Enter. Для многоточий выбираем тип Constantизаменяем на номер системы координат(рис. 17) и (рис. 18).
Рисунок – 17. Выбор систем координат.
Рисунок – 18. Выбор систем координат.
Системы координат выбраны. Теперь запишем первую точку, в которую робот должен подвести рабочий инструмент.
Вручную подводим робот к нужной точке и кнопкой F1 (Point)(рис. 19) вызываем окно,
изображенное на рисунке 20, в котором выбираем тип точки после кнопками SHIFT+F5 (Touchup) записываем текущее положение в эту точку.
Рисунок – 20. Запись точки.
Рисунок – 21. Тип точки.
Полученный код: JP[1] 100% FINE
Между функциями кнопок F1(POINT), F5 (TOUCHUP) и F1 (INST), F5 (EDCMD)переключаться нужно с помощью кнопки NEXT.
Дляприсвоению регистру значения (код R[10]=1), делаем следующее
F1 (INST) вызвать окно, изображенное на рисунке 22. Выбрать меню I/Oи откроется окно(рис. 23). В нем выбрать R[ ]=(…). Многоточия заменяются константой аналогично выбору системы координат(UFRAME_NUMилиUTOOL_NUM).
Для написания выражения с присовением(R[10]=R[10]+1)нажатьF1 (INST) вызвать окно, изображенное на рисунке 22. Выбрать меню Registersи откроется окно(рис. 24), в нем выбрать шаблон выражения в котором заменить многоточия на нужные выражения.
Рисунок – 22. Инструкции.
Рисунок – 23. Присвоение регистру значения.
Рисунок – 24. Инструкции меню REGISTER.
Рассмотрим вызовы внешних подпрограмм. Они осуществляются с помощью ключевого слова CALLпосле которого пишется имя вызываемой внешней программы.программы могут иметь тип FOLGE, UP, MAKRO. Для вызова инструкции CALLнужно нажатьF1 (INST) вызвать окно, изображенное на рисунке 22 и выбрать в нем CALL.
Для перемещения к метке напримерJMPLBL[4]или установки меткинужно нажатьF1 (INST) вызвать окно, изображенное на рисунке 22 и выбрать в нем JMP/LBL. Откроется окно(рис. 25).
Рисунок – 25. Инструкции менюJMP/LBL.
В приведенном варианте 2 программы используется оператор IF. Его можно вставить в код программы через меню на рисунке 22, выбирая подменю IF/SELECT. Откроется окно(рис. 26), В котором выбираем шаблон инструкции и заполняем многоточия.
Рисунок – 26. Инструкции менюIF/SELECT.
Перед запуском программы нужно сделать сброс (рис. 27).
Нажать кнопку FCTNи выбрать UserCancel(рис. 28).
Рисунок – 27. Кнопка FCTN.
Рисунок – 28. Меню UserCancel.
Дата добавления: 2015-08-13; просмотров: 80 | Нарушение авторских прав
| <== предыдущая страница | | | следующая страница ==> |
| Работа с внешним оборудованием. Цифровой вход/ выход. | | | РАЙЦЕНТР |