Работа с внешним оборудованием. Цифровой вход/ выход.

Система предоставляет пользователю 1024 цифровых входа (DigitalIn – DI) и 1024 выхода (DigitalOut – DO). Подробно про настройку входов и выходов можно прочитать в методичке по INTERBUS.

Через цифровые выходы (далее DO)можно управлять внешними устройствами (сварочные клещи, пылевая защита) записывая в DO значения ONили OFF.

НапримерDO[113]=ON. Это означает,чтоцифровой выход с номером 113 переведенный в состояние ON откроет заслонку пылевой защиты. Потому что во время настройки на 113 выход была подключена система управления пылевой защитой.

Для вызова меню Цифровых входов/ выходов. Нажать кнопку Menuи выбрать подменю как на рисунке 29.

Рисунок – 29. Меню Цифровых входов/ выходов.

После откроется окно (рис. 30)

Рисунок – 30. Меню Цифровых входов/ выходов.

Для переключения между DO иDIнужно нажатьF3 (IN/OUT)

Для переключения DO в состояние ONнужно нажатьF4 (ON).

Для переключения DO в состояние OFFнужно нажатьF5 (OFF).

Цифровые входы (DI) используются для проверки состояния оборудования (открыта ли пылевая защита, есть ли оборудование на роботе и т.д.). В паре с DI часто используется конструкция WAIT. Вызывается через подменю WAIT (рис. 22). Подменю WAIT имеет вид изображенный на рисунке 31.

Рисунок – 31. Меню WAIT.

В качестве примера рассмотрим программы, которая кладет ранее взятые клещи на стойку.

Ниже обозначены цифровые выходы и входы используемые в программе.

Управление замком.

DO[129]= OFF – открыт,

DO[129]= ON – закрыт.

Управлениепылевойзащитой,

DO[113]=ON, DO[114]=OFFзаслонкаоткрыта

DO[113]= OFF, DO[114]= ONзаслонказакрыта

Состояние замка.

DI[136]= ON - закрытOFF - открыт

DI[135]= ON - открытOFF - закрыт

DI[130]= ON – оборудование на роботе

DI[115]= ON – оборудование на стойке

Программа:

1: UFRAME_NUM=1

2: UTOOL_NUM=4

3: LP[1] 100MM/SECFINE TB 0,00 SEC

:P-SPS

1: DO[114]=OFF

2: DO[113]=ONоткрытьзаслонку

3: WAITDI[113]=ON ждем пока откроется

4: WAITDI[130]=ON проверка состояния навесного оборудования

5: WAITDI[115]=OFF

Подводим к стойке

4: LP[2] 100MM/SECFINE

5: LP[3] 100MM/SECFINE

6: LP[4] 100MM/SECFINE

7: LP[5] 100MM/SECFINE TB 0,00 SEC

:P-SPS

1: DO[129]=ON замок открыть, клещи кладем на стойку

2: WAITDI[136]=OFF ждем пока замок откроется

8: LP[6] 100MM/SECFINE TB 0,00 SEC

:P-SPS

1: DO[129]=OFFзамокзакрыть

2: WAITDI[136]=ON ждем пока закроется

9: LP[7] 100MM/SECFINE

10: LP[8] 100MM/SECFINE

11: LP[9] 100MM/SECFINE TB 0,00 SEC

:P-SPS

1: DO[113]=OFFзаслонкузакрыть

2: WAIT DI[114]=ON

[End]

Основное отличие от предыдущих программ в строчках 3, 7, 8, 11.

Рассмотрим строку 3.

3: LP[1] 100MM/SECFINETB 0,00 SEC

:P-SPS

1: DO[114]=OFF

2: DO[113]=ONоткрытьзаслонку

3: WAITDI[113]=ON ждем пока откроется

4: WAITDI[130]=ON проверка состояния навесного оборудования

5: WAITDI[115]=OFF

TB– TimeBefore. За 0,00секунд до того как инструмент переместится в точкуP[1]выполнится:P-SPSс кодом:

1: DO[114]=OFF

2: DO[113]=ONоткрытьзаслонку

3: WAITDI[113]=ON ждем пока откроется

4: WAITDI[130]=ON проверка состояния навесного оборудования

5: WAITDI[115]=OFF

Дата добавления: 2015-08-13