Библиографический список. 1.Москаленко В.В

1.Москаленко В.В. Электрический привод: Учеб. пособие для вузов. - 2-е изд., стер. - М.: Издательский центр «Академия», 2004. - 368 с.

2.Чиликин М. Г, Сандлер А. С. Общий курс электропривода. - М.: Энерго­издат, 1981.-576 с.

3.Ключев В. И. Теория электропривода. - М.: Энергоатомиздат, 1998. - 704 с.

4.Ковчин С. А., Сабинин Ю.А. Основы электропривода. - СПб.: Энергоато­миздат, 1994. - 496 с.

5.Справочнике по автоматизированному электроприводу/ Под ред. В.А.Елисеева и А.В.Шинянского.-М. Энергоатомиздат.1983г. 616с.

6.Зимин Е.Н., Яковлев В.И. Автоматическое управление электроприводами: Учебн. пособие для студентов вузов.- М.:Высш. школа, 1979. -318с.

7.Мартынов А.А. Вентильный электропривод роботов. Расчет и проектирование систем тиристорного электропривода: Учебн. пособие/ ЛИАП. Л. 1991. 92с.

8. Мартынов А.А. Проектирование электроприводов: Учебн. пособие/ СПбГУАП. СПб., 2004. 97 с.

9. Косулин В.Д., Мартынов А.А. Вентильный электропривод для роботов. Учебное пособие. - М.: Изд-во МАИ, 1991.-152с.

10.Электротехнический справочник. Использование электрической энергии / Под общ. ред. Я. Я. Орлова и др. - 7-е изд. - М.: Энергоатомиздат, 1988. - Т. 3. - Кн. 2.-616 с.

11.Мартынов А.А. Силовая электроника. ЧI: Выпрямители и регуляторы переменного напряжения: Учебн. пособие/ СПб.: ГУАП, 2011.-184с.

12. Мартынов А.А. Силовая электроника. ЧII: Инверторы и преобразователи частоты: Учебн. пособие/ СПб.: ГУАП, 2012.-144с.

13. Мартынов А.А., Косулин В.Д. Вентильный электропривод роботов. Выбор исполнительного двигателя. Расчет тиристорного преобразователя. Методические указания к выполнению курсового проекта по дисциплине «Электрический привод роботов»/ ЛИАП. Л. 1987. 32с. 14. Мартынов А.А., Косулин В.Д. Вентильный электропривод роботов. Расчет ШИП. Выбор чувствительных элементов. Расчет следящей системы. Методические указания к выполнению курсового проекта по дисциплине «Электрический привод роботов»/ ЛИАП. Л. 1987. 49с.

Содержание

Введение 3

1. Основные определения и параметры электропривода 5

1.1. Краткая классификация электроприводов 7

1.2. Основные технические параметры ЭП 10

1.3. Основные требования, предъявляемые к автоматизированным

ЭП малой и средней мощности, предназначенных для мехатронных и робототехнических систем 11

2. Основные уравнения и характеристики электропривода 19

2.1. Уравнения динамики электропривода как электромеханической

системы 19

2.2. Полные уравнения движения электропривода 24

2.3.Расчетные схемы механической части электропривода.

Одномассовая расчетная схема 26

2.4. Многомассовые расчетные схемы 30

2.5.Установившееся движение электропривода и его устойчивость 32

2.6.Неустановившееся движение электропривода при постоянном

динамическом моменте 37

2.7.Неустановившееся движение при линейных механических

характеристиках двигателя и исполнительного органа39

3. Регулирование координат электропривода 43

3.1.Регулирование скорости 43

3.2.Регулирование момента и тока 46

3.3.Регулирование положения 48

4.Электроприводы с двигателями постоянного тока 50

4.1.Схема включения и статические характеристики двигателя

постоянного тока независимого возбуждения 50

4.2. Режимы торможения, холостого хода и короткого замыкания

двигателя постоянного тока независимого возбуждения 53

4.3.Регулирование скорости двигателя постоянного тока

независимого возбуждения с помощью резисторов в цепи якоря 58

4.4.Расчет регулировочных резисторов в цепи обмотки якоря 60

4.5.Регулирование тока и момента при пуске, торможении и реверсе 63

4.6.Регулирование скорости двигателя постоянного тока

независимого возбуждения изменением магнитного потока 67

4.7.Регулирование скорости двигателя постоянного тока

независимого возбуждения изменением напряжения якоря 70

4.8.Схема включения, статические характеристики двигателя

постоянного тока последовательного возбуждения 107

4.9.Регулирование координат электропривода с двигателем

постоянного тока последовательного возбуждения с помощью

резисторов 110

4.10.Свойства и характеристики электропривода с двигателем

постоянного тока смешанного возбуждения 112

5. Переходные процессы пуска двигателя постоянного тока

независимого возбуждения и передаточные функции 114

5.1.Аналитический метод исследования переходных процессов

электропривода на базе математической модели двигателя

постоянного тока 114

5.2.Передаточные функции двигателя постоянного тока с

независимым возбуждением 120

5.3.Регулировочная характеристика управляемого выпрямителя при

различных формах кривой опорного напряжения 122

5.4.Передаточная функция управляемого выпрямителя (без учета

слаживающего фильтра в цепи постоянного тока) 125

6. Электроприводы с асинхронным двигателем 127

6.1.Схема замещения, статические характеристики и режимы работы асинхронного двигателя 127

6.2.Регулирование координат асинхронного двигателя с помощью

резисторов 134

6.3.Регулирование координат электропривода с асинхронным

двигателем изменением напряжения обмотки статора 142

6.4.Передаточная функция асинхронного двигателя при управлении по

каналу напряжения обмотки статора 152

6.5.Замкнутая по скорости система асинхронного электропривода с ТРН 153

6.6.Регулирование скорости вращения асинхронного двигателя

изменением частоты питающего напряжения 157

6.7.Передаточная функция асинхронного двигателя при

управлении по каналу частоты 173

6.8.Регулирование скорости асинхронного двигателя

изменением числа пар полюсов 175

6.9.Регулирование скорости асинхронного двигателя в

каскадных схемах его включения 177

6.10.Импульсный способ регулирования скорости асинхронного ЭП 182

6.11.Способы торможения асинхронного двигателя 185

6.12.Электропривод с линейным асинхронным двигателем 190

7. Преобразователи частоты для асинхронного электропривода 192

7.1.Преобразователи частоты со звеном постоянного тока 192

7.2.Преобразователи частоты без звена постоянного тока 197

7.3.Квазичастотное управление АД 206

7.4.Влияние параметров АД и ПЧ на устойчивость работы

асинхронного ЭП 209

8. Выбор и проверка двигателей на нагрев 215

8.1. Расчет мощности и выбор двигателей 215

8.2. Проверка двигателей по нагреву прямым методом 219

8.3. Проверка двигателей по нагреву косвенным методом 222

9.Релейно-контакторные системы электроприводов 234

9.1.Типовые узлы и схемы управления электроприводов

с двигателями постоянного тока 234

9.2.Типовые узлы и схемы управления электроприводов с

асинхронными двигателями 240

9.3.Выбор аппаратов коммутации, управления и защиты 247

9.4. Электромагнитные муфты и тормозные устройств 249

10. Электропривод с синхронным двигателем 253

10.1.Схемы включения, статические характеристики и

режимы работы синхронного двигателя 253

10.2.Пусковые и установившиеся режимы работы синхронного

двигателя 255

11.Электроприводы с вентильным, вентильно-индукторным

и шаговым двигателями 263

11.1.Электропривод с вентильным двигателем 263

11.2.Электропривод с вентильно-индукторным двигателем 276

11.3.Электропривод с шаговым двигателем294

12. Замкнутые схемы управления электроприводов 306

12.1.Системы подчиненного регулирования 307

12.2.Технические средства замкнутых схем управления

электропривода 326

12.3.Микропроцессорные средства управления электропривода 347 13. Установившиеся режимы стабилизации скорости вращения электропривода постоянного тока 356 13.1. ЭП постоянного тока с отрицательной обратной связью по напряжению 356

13.2.ЭП с отрицательной обратной связью по скорости двигателя 358

13.3. ЭП с положительной обратной связью (ПОС) по току якоря

двигателя 359

13.4.ЭП с отрицательной обратной связью по напряжению и

положительной обратной связью по току якоря 360

13.5. ЭП с отрицательной обратной связью по скорости и

положительной обратной связью по току якоря 361

13.6. Двухконтурная система подчиненного регулирования с

пропорциональным регулятором скорости 362

13.7. Ограничение уровня сигналов управления 363

13.8.Упреждающее токоограничение 366

14. Следящий электропривод 370

14.1.Измерители рассогласования положения 371

14.2.Типы следящих электроприводов 378

14.3.Техническое задание и основные этапы проектирования

следящего ЭП 383

15. Электроприводы с программным и адаптивным управлением 386

15.1. Электроприводы с нечисловыми (цикло­выми) программными

устройствами 386

15.2. Электропривод с числовым программным управлением (ЧПУ) 389 15.3. Ограничение ускорения при программном управлении ЭП 394

15.4.Электропривод с адаптивным управлением 396

16. Надежность электрического привода 398

16.1.Основные определения теории надежности 398

16.2.Количественные характеристики надежности 400

16.3. Надежность систем из последовательно и параллельно

соединенных элементов 406

16.4.Порядок расчета надежности коэффициентным методом 412 17.Справочные данные по электрическим машинам 420

Библиографический список 424

Содержание 425

Дата добавления: 2015-07-15