Читайте также:
|
Анализ временной структуры рассчитывается по времени на обработку детали, ее транспортировки и т.д., и предназначен для четкого определения затрат времени работы РТК на определенную операцию, с целью дальнейшего улучшения характеристик РТК.
Время работы РТК в течении цикла можем вычислить по формуле
Т= t уст.д.+ t снят.д.+ t обр.+ t пер.р.+tпер.к.
где t уст.д - время установки детали;
t снят.д. - время снятия детали;
t обр.д. - время обработки детали;
t пер.р. - время перемещения робота;
tпер.к.- время перемещения конвейера.
Так как способы установки и закрепления заготовки при обработке на станках с ЧПУ принципиально не отличаются от способов, применяемых на станках с ручным управлением, то t в.у. определяют по имеющимся
нормативам для станков с ручным управлением.
Список контролируемых параметров
Контрольные точки
X1 – рука ПР в т. 0
X2 – рука ПР в т. 0’
X3 – заготовка на конвейере в т.1
X4 – рука ПР в т. 1’
X5 – рука ПР в т. 1
X6 – захват закрыт
X7 – рука ПР в т. 2’
X8 – рука ПР в т. 2
X9 – деталь зажата приспособлением МРС
X10 – захват открыт
X11 – конец УП МРС
X12 – деталь разжата приспособлением МРС
X13 – рука ПР в т. 3’
X14 – рука ПР в т. 3
X15 – рука ПР повернута на 90 градусов
X16 – деталь убрана из т.3
Блок-схема работы РТК для партии деталей
Рис. 9 Блок схема работы РТК.
Циклограмма работы РТК
Циклограмма строится по блок-схеме и представляет собой графический образ работы РТК или ГПМ во времени. По горизонтали откладываются длительности тех или иных движений, которым соответствуют данные горизонтальные отрезки на циклограмме, которые соединяются между собой согласно логике выполнения вспомогательных операций, представленных в блок-схеме. Циклограмма, обычно, отражает один цикл работы оборудования, равный, например, одной рабочей смене или продолжительности автономной работы без дооснащения РТК новыми деталями. Логические операции, имеющиеся в блок-схеме, на циклограмме отсутствуют. Если какая-либо величина времени исполнения действия значительно больше других, например, время обработки детали по УП, то данный интервал времени показывают с разрезом, как это показано на циклограмме. Масштаб циклограммы является обычно приближенным.
Циклограмма работы РТК проектируемой системы изображена на рис. 10.
Рис. 10 Циклограмма работы РТК.
Сеть Петри
Сети Петри – часто встречающийся метод формализации, чаще – дискретных, процессов и объектов, позволяющий строить наглядные и простые имитационные модели. Сеть Петри - это разновидность ориентированных графов, позволяющая описывать последовательные и параллельные процессы, которые протекают одновременно в разных местах, и их динамику. С помощью сетей Петри можно описать работу ГПМ.
Для составления сети Петри необходимо перечислить все позиции (состояния объекта) указать переходы и условия перехода.
Рис. 11 Сеть Петри.
Контрольные точки
X1 – рука ПР в т. 0
X2 – рука ПР в т. 0’
X3 – заготовка на конвейере в т.1
X4 – рука ПР в т. 1’
X5 – рука ПР в т. 1
X6 – захват закрыт
X7 – рука ПР в т. 2’
X8 – рука ПР в т. 2
X9 – деталь зажата приспособлением МРС
X10 – захват открыт
X11 – конец УП МРС
X12 – деталь разжата приспособлением МРС
X13 – рука ПР в т. 3’
X14 – рука ПР в т. 3
X15 – рука ПР повернута на 90 градусов
X16 – деталь убрана из т.3
Действия РТК
А0 – включение РТК
А1 – поднять руку ПР
А2 – подача заготовки в т.1
А3 – повернуть руку ПР в т.1’
А4 – опустить руку ПР
А5 – закрыть захват ПР
А6 - повернуть руку ПР в т.0’
А7 – выдвинуть руку ПР
А8 – зажим заготовки приспособлением МРС
А9 – открыть захват ПР
А10 – втянуть руку ПР
А11 – обработка заготовки по УП МРС
А12 – разжим детали приспособлением МРС
А13 - повернуть руку ПР в т.3’
А14 – переместить деталь
А15 – повернуть руку ПР на 90 градусов против ч.с.
А16 – отключить РТК.
Дата добавления: 2015-11-26; просмотров: 173 | Нарушение авторских прав