Студопедия
Случайная страница | ТОМ-1 | ТОМ-2 | ТОМ-3
АрхитектураБиологияГеографияДругоеИностранные языки
ИнформатикаИсторияКультураЛитератураМатематика
МедицинаМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогика
ПолитикаПравоПрограммированиеПсихологияРелигия
СоциологияСпортСтроительствоФизикаФилософия
ФинансыХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника

В3.5. Особенности тактильной рецепции

ВВЕДЕНИЕ | В1. Робототехника, мехатроника и информационные системы | В3.1. Общие сведения | В3.2. Кинестетическая рецепция | ВЗ.З. Слуховая рецепция | Датчики и их характеристики | Процесс измерений. Информационная модель | Способы компенсации и учета погрешности | Резистивные чувствительные элементы | Электромагнитные чувствительные элементы |


Читайте также:
  1. Анкетирование. Сущность метода, особенности проведения, недостатки.
  2. Анкетирование. Сущность метода, особенности проведения, недостатки.
  3. Важные особенности
  4. Виды правоотношений в трудовом праве, особенности их классификации
  5. Внешние (структурные) особенности толпы
  6. Возрастные особенности детской стопы по сравнению со взрослой стопой.

Биологическая значимость тактильной сенсорной функции, пожалуй, наиболее высока. Если отсутствие специальных видов чувствительности — зрения, слуха, обоняния и т. д. не приводит к гибели организма, то отсутст­вие тактильной (кожной) рецепции несовместимо с жизнью. Существо, ли­шенное возможности воспринимать тактильную информацию, не могло бы уберечься от опасных внешних воздействий, о которых сигнализируют бо­левые ощущения; сохранять стабильность ориентации и движения в про­странстве, поддерживаемые мышечным тонусом и т. д. Тактильная рецеп­ция и в филогенетическом смысле является самой древней. Она объединяет несколько видов чувствительности, которые можно разделить на две катего­рии: чувствительность, связанная с кожными рецепторами, и виды чувстви­тельности, связанные с рецепторами, которые находятся в мышцах, суставах и сухожилиях.

Кожа является предохранительной оболочкой организма. Ее общая площадь достигает в среднем 2;5 м2. В коже, мышцах, суставах и сухожилиях находится огромное количество рецепторов. Внутри кожи, например, можно выделить по крайней мере четыре самостоятельных вида рецепции: темпе­ратурная (тепловая и холодовая), тактильная, болевая и вибрационная (ино­гда ее характеризуют как зависимую от трех других). Этим четырем видам кожной чувствительности соответствуют различные рецепторные аппараты. К числу основных относятся:

колбочки Краузе, раздражение которых дает ощущение холода; цилиндрические рецепторы Руффини, формирующие тепловые ощущения; корзинчатые сплетения и тельца Меснера, ответственные за возникнове­ние ощущений прикосновения и давления;

так называемые свободные нервные окончания, связанные с болевыми функциями.

Кроме кожных рецепторов существуют рассмотренные выше рецепторы мышц, суставов и сухожилий, связанные с проприоцептивной (кинестетиче­ской) чувствительностью. Они вырабатывают сигналы в тот момент, когда происходит изменение силовых факторов в опорно-двигательном аппарате, являясь таким образом носителями информации о расположении и движе­нии мышечно-суставного комплекса. Существует и ряд других рецепторов, назначение которых пока неизвестно.

В целом кожа и опорно-мышечный аппарат представляют собой как бы огромный распределенный рецептор, который вынесен наружу для первич­ной обработки контактных воздействий. Кожа неоднородна по количеству и характеру представленных в ней рецепторов. Есть места очень чувствитель­ные к прикосновению, температурным и болевым воздействиям, есть менее чувствительные. Например, у человека наиболее чувствительны ладонь ру­ки и язык, наименее — средняя зона спины. Различное количество рецепто­ров отражает неодинаковую значимость соответствующих участков тела. Рецепторы кожи в физиологии принято делить на три группы: медленно адаптирующиеся, быстро адаптирующиеся и тельца Пачини. Первые фор­мируют непрерывный поток импульсов при постоянном механическом сти­муле (например, действии веса человека на стопу). Вторые регистрируют изменяющиеся во времени механические стимулы, при этом величина реак­ции будет пропорциональна скорости стимула. Третьи представляют собой очень быстро адаптирующиеся рецепторы. В этом смысле уместны сле­дующие бионические аналогии. Медленно адаптирующиеся рецепторы можно рассматривать как ЧЭ датчиков силы (давления) или деформации кожи; быстро адаптирующиеся рецепторы, время адаптации которых

50...500 мс, подобны датчикам скорости, а тельца Пачини являются анало­гами ЧЭ датчиков ускорения или вибрации кожи. В тактильных системах их функцию выполняют датчики проскальзывания.

 

Для передачи раздражений от рецепторов кожи и опорно-двигательного аппарата в организме существует три типа волокон: А, В и С. Эти каналы связи передают раз­личную информацию и отличаются диаметром и степенью миелинизации, и тем са­мым скоростью проведения нервного импульса. Волокна типа А имеют наибольший диаметр (8... 12 мкм) и сильно миелинизированы, что позволяет передавать возбужде­ние со скоростью до 120 м/с. Эти волокна являются каналами передачи сигналов так­тильной и кинестетической природы, идущих от мышц, сухожилий и суставов. Во­локна типа В, снабженные тонкой миелиновой оболочкой, имеют диаметр 4...8 мкм, проводят раздражение со скоростью 15...40 м/с и связаны в основном с температур­ной и болевой рецепцией. Наконец, волокна типа С вообще не содержат миелиновую оболочку, имеют диаметр < 4 мкм и скорость передачи возбуждения 0,5... 15 м/с. Они связаны с болевыми и частично температурными ощущениями. В тактильной рецеп­ции наряду с определенной специализацией наблюдается также перекрытие рецеп- торцых каналов, отвечающих за различные функции. Так, болевая и температурная чувствительности преимущественно связаны с самыми тонкими волокнами С, а так­тильные ощущения проводятся по более крупным волокнам А и В.

 

Мы рассмотрели вкратце важнейшие биологические механизмы сенсор­ных функций, которые являются прототипом информационной (сенсорной) системы робота. Заметим, что во многих случаях одна и та же поведенче­ская задача может быть решена путем объединения нескольких сенсорных модальностей. Хорошим примером такого взаимодействия является движе­ние. При ходьбе человек использует зрение, тактильную, кинестетическую, а также слуховую сенсорные функции. Однако, как правило, поставляемая этими системами информация оказывается избыточной. Например, чтобы пройти по улице, достаточно использовать всего три информационных ка­нала. Замещение одной сенсорной функции другой получило название сен­сорной компенсации. В частности, тактильная рецепция слепого частично замещает зрение. Принцип замещения широко используют в робототехнике.


Дата добавления: 2015-08-26; просмотров: 276 | Нарушение авторских прав


<== предыдущая страница | следующая страница ==>
В3.4. Зрительная рецепция| В4. Понятие об информационном подходе

mybiblioteka.su - 2015-2024 год. (0.006 сек.)