Ускорение точки C определяем из соотношения

;

; мм

м·с^-2
Ускорение точки D найдём, решая совместно систему:

мм

м·с^-2

м·с^-2

²

Ускорения для остальных положений механизма определяем аналогично. Значения ускорений заносим в таблицу 1.2.

Ускорение М·с^-1	Положение механизма
	5,78	5,78	5,78	5,78	5,78	5,78
	1,8	0,4	0,11	3,1		1,3
	1,9	3,4			13,5	4,6
	0,23	1,8	1,93	0,3	4,4	0,5
	4,7		2,5		6,9	4,6
	4,7	2,7	3,2		8,1	4,6
	9,2	5,5	6,2			9,2
	0,28	0,22	0,84	0,31		0,5
		-2,7	-6,1	-7,9	0,7	6,6

Таблица 1.2 - Значения ускорений.

1.5 Диаграммы движения входного звена.

Диаграмму перемещения S –φ строчки, используя полученную из плана механизма траекторию движения точки В.

Диаграмма скоростей V – t и ускорений - t определяется из полученных 12-и планов скоростей и 7-ми планов ускорений.

Масштабный коэффициент диаграмм

К_L= 0.0025 м/мм

K_V= 0.01 м·с^-1/мм

K _a = 0.1 м·с^-2/мм

K = 2 град/мм

1.6 Определение угловых скоростей и ускорений.

Угловые скорости и ускорения звеньев механизма определяется для первого положения

; рад/с.

; рад/с.

; рад/с.

рад/с²

1.7 Аналитический метод расчета.

Исходные данные:

φ ₁=0°

l ₃=BO₃=0.220 м

ℓ ₁=AO₂=0.075 м

ℓ ₄=BC=0.506 м

y =0.1 м

ω₁ =8,9 рад/с

Рисунок 2. Схема механизма

1. Расчёт ведётся для первого положения кулисы.

Составляем уравнение замкнутости векторного контура

2. В проекциях на координатные оси

3. Разделим второе уравнение на первое

;

4. Берём производную от левой и правой части

;

5. Найдем передаточную функцию скоростей U₃₁

;

6. Передаточную функцию ускорений U'₃₁

;

7. Угловая скорость кулисы

рад/с;

8. Угловое ускорение кулисы

рад/с²;

9.Составляем векторное уравнение для контура О₂ВС

φ ₃=54.7°

;

;

;

м/с²

1.8 Текст программы

Program KULISA;

uses crt,graph;

procedure c;

const

l0=0.4;l1=0.2;l3=0.32;l4=0.576;

y=0.24;w1=10.15;

var w3,e3,f1,f4,f3,u31,u3_1,tgf3,tgf4:real;

sinf4,u43,u4_3,u53,u5_3:real;

i,n:integer;

vc:array[0..12] of real;

ac:array[0..12] of real;

begin

clrscr;

i:=1;n:=0;

write('введите угол f1 в градусах ');

readln(f1);

f1:=f1*pi/180;

repeat

tgf3:=(l1*sin(f1)+l0)/(l1*cos(f1));

f3:=arctan(tgf3);

if (f3<0) then f3:=pi+f3;

u31:=(sqr(l1)+l1*l0*sin(f1))/(sqr(l1)+sqr(l0)+2*l1*l0*sin(f1));

u3_1:=(l0*l1*cos(f1)*(sqr(l0)-sqr(l1)))/(sqr(sqr(l1)+sqr(l0)+2*l1*l0*sin(f1)));

w3:=w1*u31;

e3:=sqr(w1)*u3_1;

sinf4:=(l3*sin(f3)-y)/l4;

if (sinf4>0) then tgf4:=sqrt((sqr(sinf4))/(1-sqr(sinf4)));

if (sinf4<0) then tgf4:=(-1)*sqrt((sqr(sinf4))/(1-sqr(sinf4)));

f4:=arctan(tgf4);

u43:=((l3*cos(f3))/(l4*cos(f4)));

u4_3:=(l3*sinf4*cosf3*u43+l3*sin(f3)*cos(f4))/(l4*(sqr(cos(f4));

u53:=(-1)*(l3*sin(f3)+l4*sin(f4)*u43);

u5_3:=(-1)*(l3*cos(f3)+l4*cos(f4)*sqr(u43)+l4*sin(f4)*u4_3);

vc[i]:=w3*u53;

ac[i]:=u5_3*sqr(w3)+u53*e3;

f1:=f1+pi/6;i:=i+1;

until i>12;

writeln('Положение Скорость,Vc,м/с Ускорение,ac,м/с2');

for i:=0 to 12 do begin

if (i=0)or(i=12) then begin

write(i);

write(n);

writeln(ac[12]:3:4)

end;

if (i<>0)and(i<>12) then begin

write(i);

write(‘Скорость vc[i]:3:4’);

writeln(‘Ускорение ac[i]:3:4’)

end;

end;

readln;

end;

end.

Vc, м/с
Аналитический		0,52	0,93	0,94	0,74	0,37		-0,45	-0,87	-0,98	-0,81	-0,43
Ac,м/c
Аналитический	9,9	8,56	4,98	-2,7	-5,45	-6,942	-8,5	-7,9	-3,86		4,51	7,1	9,95

Дата добавления: 2015-12-08