Дальность обнаружения с оттенками

Какая разница между светло-зеленым и темно-зеленым цветом? Только в том, что в светло-зеленом больше электромагнитных волн будут приниматься или отражаться. Например представим, что мы имеем зеленое яблоко и наш робот измеряет зеленый цвет. Когда мы двигаем яблоко на дюйм назад и делаем другое измерение. Что случиться? Просто меньше зеленого света от яблока достигнет сенсора. Таким методом можно измерять расстояние. Возвращаясь к предидущему измерению мы можем посчитать расстояние от объекта.

Рис.0 Зависимость колекторного тока от расстояния до оїекта

К сожалению наш сенсор не будет измерять расстояние більше чем в несколько дюймов, в зависимости от яркости светодиода. Конечно мы можем использовать зеленый лазер для определения максимального растояния, или добавить какую небудь хитрость.

Эта хитрость работает таким же методом как пульт от телевизора увеличивает расстояние. Обычно, если увеличить напряжение питания диода то яркость увеличиться но он довго не проработает и сгорит. Но что если мы приложим большое количество мощности к светодиоду но на очень короткое время? Тогда мы бы смогли бы в 5 раз увеличить яркость свечения и соответственно в 5 раз бы увеличилось и расстояние.

Мощность – это напряжение умноженное на ток. Типичный светодиод может работать с несколькими сотнями милливатт – вот почему в цепь светодиода ставиться резистор.

Сейчас мощность измеряется путем деления энергии на время. Так что если нам нужно, чтобы светодиод светил в течении 50мс – это 1/20 с? Это значит что на него можно подать в 10 или в 20 раз больше тока, что приведет к увелечению яркости соответственно.

Now watts is a measurement of energy divided by time: energy/second. So what if we had the LED shine for only 50ms? Well, that's 1 /.05 = 20, or 1/20th of a second. This means that if you shine your LED for only 50ms, then it can take about 10 to 20 times more current, and therefore shine about 10 to 20 times brighter. Точные цифры будут зависеть от скорости охлаждения диода. Иногда это может быть определено только после перегорания нескольких диодов путем эксперементов)).

Modulation

Модуляция

Это все-таки иной метод увеличения измеряемого расстояния для сенсора. Мы так быстро переключаем излучатель вкл/выкл, что он не реагирует на фоновой шум. Для этого нужен быстрый сенсор. Инфракрасные сенсоры реагируют за микросекунды, а фоторезисторы за миллисекунды. Так что эсли делать модуляцию нужно использовать инфракрасные сенсоры.

TAOS.

Рис.0 Датчик цвета компании ТАОS

Этот сенсор может измерять много разных специфичных волн видимого спектра, еще имеет высокую скорость работы.

So this concludes my color sensor tutorial, I hope you learned something!

Дата добавления: 2015-10-28