Устройство Kinect.

Начинать знакомство с Kinect лучше со знакомства с самим сенсором. Три камеры, в корпусе длиной чуть более 20 см и высотой около 5 см (не считая ножки). Один нюанс – в Kinect две камеры. (рис.4). На рисунке 3 показаны сенсоры Kinect.

Рисунок 3: Изображение сенсоров Kinect.

· IR Emitter – Инфракрасный излучатель. Да, это не камера. Его назначение испускать инфракрасные лучи, которые, отражаясь от предметов, попадают назад в сенсор, где их принимает:

· IR DepthSensor – Инфракрасный приёмник. Собирает отраженные лучи, преобразуя их в расстояние от сенсора до объекта(ов). И таким образом строится, можно сказать, матрица расстояний — целый кадр. Максимальное разрешение 640x480 (30 fps).

· ColorSensor – Цветная камера. Захват видео с максимальным разрешением 1280x960 (12fps). Угол обзора камеры: 43° по вертикали и 57° по горизонтали (угол обзора дальномера идентичный). Можно выбрать формат картинки: RGB или YUV.

· MicrophoneArray – набор микрофонов. 4 встроенных микрофона позволяют определить местоположение источника звука и направление звуковых волн. Встроенный обработчик звукового сигнала включает подавление эха и уменьшение шума.

· TiltMotor – Коррекция наклона. Позволяет программно настраивать наклон сенсора в диапазоне ±27° по вертикали.

Сенсор подключается к компьютеру через USB, хотя, строго говоря, USB устройством не является, т.к. имеет несколько отличную прошивку, нежели стандартное USB устройство. На рисунке 4 показан диапазон «рабочих» расстояний Kinect.

Рисунок 4: диапазон «рабочих» расстояний Kinect.

Режим DefaultRange доступен как для Kinectfor Windows, так и для KinectforXBox, но NearRange доступен только для сенсора Kinectfor Windows. Простой пример: для всех объектов в кадре находящихся в пределах NormalValues сенсор вернёт измеренное расстояние, но для объектов, выходящих за этот диапазон, сенсор вернёт либо ноль, либо определенную для каждого диапазона константу (зависит от заданных настроек). Одно из существенных отличий SDK 1.5 от 1.0 в том, что теперь в режиме NearRange можно получить информацию о сидящем человеке, это так называемый трекинг сидящей фигуры (seatedskeletaltracking). Kinect отслеживает 10 точек: голову, шею и руки. Но об этом чуть позже.

Хочется обратить внимание на различия двух Kinect (XBox и Windows). Первый разрабатывался и тестировался с одним устройством – XBox. Второй же, напротив, должен работать с широким диапазоном устройств (компьютеров), поэтому его кабель короче, а специальное устройство призвано не позволить Kinect подраться с остальной USB периферией. Лицензионное соглашение позволяет использовать Kinectfor Windows в коммерческих целях, а KinectforXBox нет.

Перейдем теперь к установке SDK. В версии 1.5 Microsoft разделил SDK на два пакета. Скачать их можно с официальной страницы: Kinectfor Windows SDK. Включает APIs и драйверы сенсора.Kinect for Windows Developer Toolkit. Включает KinectStudio, Face Tracking SDK, примеры кода и документация.

Дата добавления: 2015-07-10