Реферат № 24

11.4. Интеллектуализация систем специальной робототехники

Важная проблема при создании и эксплуатации новой техники состоит в необходимости взаимодействия техники и человека (учета «человеческого фактора»). По существу, возникает ситуация «ножниц» между усложняющейся робототехникой и, по существу, неизменными возможностями человека, участвующего в ее функционировании. Проблема симбиоза человека и техники многогранна, включает фундаментальные естественнонаучные аспекты изучения человека и требует прежде всего пересмотра сложившихся принципов ее решения. На заре развития автоматики бытовал принцип «защиты от дурака». В последнее время утверждается тезис «человек имеет право на ошибку». При этом становится все более актуальным принцип «защиты от злоумышленника».

Отдельные аспекты проблемы взаимодействия техники и человека заключаются в следующем:

- тенденция роста сложности и интенсификации технических систем вызывает повышение функциональных требований к человеку, которые все чаще оказываются на пределе его возможностей, а иногда и фактически превышают их;

- эта проблема резко усугубляется в нештатных и аварийных ситуациях, которые, как правило, являются непрогнозируемыми;

- человек в технических системах – компонент ненадежности;

- требования к жизнеобеспечению и безопасности человека существенно обременительны для технических систем с его участием;

- участие человека все более ограничивает перспективы создания принципиально новой техники.

В решении упомянутой проблемы принципиально возможны следующие варианты:

- замена человека техникой и снятие тем самым проблемы «человеческого фактора»;

- контроль над действиями человека, блокирующий его неадекватные реакции на возникновение чрезвычайных ситуаций.

Типовые примеры, подпадающие под первый (сугубо «технический») вариант решения проблемы:

- инспекция, обыск и изъятие опасных предметов (взрывоопасные, химически и биологически опасные объекты, радиоактивные источники и т.п.);

- мониторинг и разведка, особенно во враждебной человеку среде;

- охрана и активная защита;

- техническая диагностика и оценка ресурса техники;

- автоматизация вождения мобильных объектов в различных средах (роботы-водители, автопилоты и т.п.);

- комплексная автоматизация и роботизация технических систем и комплексов.

Примеры второго варианта решения проблемы – прежде всего, человекомашинные системы, в которых человек осуществляет оценку ситуации, принятие решений и планирование действия по их реализации до начала функционирования техники или должен принимать волевые неформализуемые решения, т.е. выполняет такие функции, которые не могут быть переданы технике на современном уровне ее развития, особенно в нештатных ситуациях.

Пример решения проблемы контроля за действиями человека в этих случаях – это переход к так называемому внешнему управлению летательными аппаратами и другой мобильной техникой в случаях выявления неправильных действий экипажа, захвата воздушного судна террористами и в других подобных чрезвычайных ситуациях.

Основным средством решения проблемы в первом варианте является робототехника, а во втором – системы искусственного интеллекта. При этом интеллектуализация необходима также и самой робототехнике. Именно недостаток интеллектуальности является сегодня главным ограничителем и препятствием в расширении сферы применения роботов.

Эволюция экстремальных робототехнических систем привела к тому, что после мобильных роботов первого поколения с автоматическим программным управлением и очувствленных роботов второго поколения с качественно новыми функциональными возможностями, но реализуемыми не автоматически, а с помощью управления от человека-оператора, на рубеже 2000 года начались поисковые разработки третьего поколения мобильных роботов – интеллектуальных с постепенной передачей функций оперативного управления от человека-оператора в систему автоматического управления робота. Конечным результатом этих работ должно стать создание автономных интеллектуальных роботов, имеющих интеллектуальный интерфейс с оператором.

Исследования, проведенные отечественными и зарубежными специалистами, показали, что, в частности, в области военной робототехники интеллектуализация позволяет повысить ее эффективность в 3-5 раз.

В тесной связи с интеллектуализацией находится и проблема миниатюризации. Процесс миниатюризации был изначально предопределен необходимостью повышения точности и разрешающей способности при механической обработке изделий. Второй этап миниатюризации начался на базе двумерных технологий микроэлектроники. Здесь была достигнута уже субмикронная точность. На рубеже XXI столетия начался третий этап миниатюризации на базе трехмерных микросистемных технологий с развитием микроэлектронномеханических систем (МЭМС) и микрооптоэлектромеханических систем (МОЭМС) на их базе.

Результаты проведенных исследований различных интеллектуальных механических рук и манипуляционных роботов однозначно показывают, что вопросы надежности захвата неориентированных объектов различных форм все еще ждут своего решения, несмотря на применение сложных адаптивных систем управления, систем технического зрения, адаптивных захватных устройств и т.д.

Причину, по-видимому, необходимо искать, прежде всего, в недостаточном информационном обеспечении робототехники, лишенной возможности оперировать внутренними и внешними связями, отношениями элементов захватываемых объектов, их состояний, т.е. их признаками как основы обеспечения надежности захвата, что вызвано исключительным применением числовых методов представления и обработки информации.

Впереди нас, вероятно, ожидает этап нанотехнологий с молекулярной разрешающей способностью, в том числе с использованием органики (симбиоз живого и техники – биокомпьютеры и т.п.) После этого, по-видимому, наступит последний физически возможный этап миниатюризации на атомном уровне.

11.5. Робототехнические средства разминирования и расснаряжения взрывных устройств: состав и особенности

Одной из важнейших задач, стоящих перед спецслужбами, по-прежнему является поиск и обезвреживание разнообразных взрывных устройств. Для решения этой задачи используются автоматизированные, дистанционно управляемые роботизированные участки. Поступающий на такой участок взрывоопасный объект проходит несколько технологических операций: визуальный контроль, определение массогабаритных характеристик, изучение содержимого с помощью рентгеновской установки, определение радиационного фона и последующая механическая обработка или уничтожение с помощью специальных устройств. Технология расснаряжения предполагает использование постановщика помех.

Разминирование мест проведения боевых действий и контртеррористических операций является международной проблемой чрезвычайной важности. В настоящее время, по данным Международного центра по гуманитарному разминированию, остаются необезвреженными свыше 100 миллионов мин в более чем 60 странах.

В задачи робота входит обнаружение всех мин в пределах данной зоны и их дезактивация или уничтожение. Робот должен просканировать всю территорию потенциального нахождения мин. Варианты работы робота могут быть классифицированы следующим образом: обнаружение мины, механическое разрушение мины во время обнаружения на месте, разрушение после обнаружения, удаление мин и их разрушение в безопасном месте.

С технической точки зрения, мобильные роботы можно разделить на колесные, гусеничные, шагающие, винтовые и гибридные системы.

Колесные, винтовые и гибридные робототехнические системы имеют невысокую проходимость. Гусеничные (как правило, танковые) системы используют механический принцип детонации мин, что приводит к повреждению плодоносного слоя почвы. Шагающие системы лишены этого недостатка, имеют сравнительно невысокую стоимость и при этом обладают высокой проходимостью на неровных территориях при наличии камней и склонов. Педипуляторы шагающего робота служат устойчивой опорой. Ущерб, наносимый роботу в случае неожиданного взрыва мины, часто ограничивается потерей одного педипулятора, который может быть относительно легко заменен.

Колесная радиоуправляемая робототехническая система, разработанная российскими учеными, предназначена для нейтрализации мин на территориях, имеющих значительное количество растительности. Шасси этой системы имеет треугольный профиль, вершина которого направлена к поверхности перемещения, а также стальную обшивку.

Такая конструкция колесной системы позволяет минимизировать повреждения от возможного взрыва мины. Каждое из четырех гидростатических зубчатых колес приводится в движение независимым двигателем, что улучшает маневренность системы. Этим также устраняется необходимость использования таких узлов, как коробки передач, дифференциалы и тормоза. Зубчатые колеса могут быть сделаны из стали, легко восстанавливаются или заменяются. Испытания показали, что такие колеса успешно противостоят взрыву большинства средних по мощности мин.

Основными преимуществами такого робота являются возможность работы на трудных с точки зрения проходимости минных полях, низкие эксплуатационные расходы, а также простота доставки к месту работ из-за сравнительно небольших габаритов и веса.

В качестве поискового минного оборудования можно использовать механический зонд. Для нахождения мины используется стальной щуп, который совершает автоматическое возвратно-поступательное движение для проникновения в грунт под углом в 30 градусов. Щуп может вибрировать или вращаться для более легкого проникновения в грунт. Датчик дает информацию об объектах, с которыми он сталкивается в грунте.

Извлекающее устройство представляет собой бортовой манипулятор с датчиками положения и усилий в захватном устройстве.

Для быстрой идентификации присутствия мин применяются также дисковые зонды. Дисковый зонд активирует мину посредством создания давления, достаточного для срабатывания взрывателя. Конструкция зонда способна выдерживать многократные взрывы мин. Зонд состоит из ряда стальных дисков, масса каждого из которых равна 50 кг, установленных с возможностью независимого перемещения относительно друг друга. Поэтому зонд эффективно функционирует на неровных поверхностях, действуя на них своим полным профилем. Использование этого метода существенно ускоряет процесс разминирования.

Гусеничные робототехнические системы могут быть выполнены по следующей схеме. Дистанционно управляемый гусеничный транспортный модуль снабжен вращающимся по ходу движения барабаном с карбидными зубьями. Они активируют мину или перемалывают ее на безопасные части. Барабан эффективно обрабатывает грунт до 20 см и более. Для каменистых грунтов используются зубья из твердых сплавов, способных дробить скальные породы.

Другим примером детонации мин является использование специального плуга на бронированном гусеничном транспортном модуле.

Шагающие системы используют для своего перемещения педипуляторы, что обеспечивает им наилучшую проходимость в условиях неровного ландшафта с препятствиями и крутыми наклонами.

Сменные педипуляторы позволяют использовать на них различные рабочие инструменты. Первой операцией может быть удаление травы из рабочей зоны поиска путем использования вращающегося резака. Для удаления мины в качестве рабочего инструмента применяется захватное устройство в форме лопатки. При необходимости активации мины применяется рабочий инструмент в виде детонатора на длинном рычаге.

Основными недостатками такой конструкции являются высокая стоимость и низкая производительность.

Этих недостатков лишен робот, транспортная система которого базируется на пневматических приводных элементах и имеет конструкцию повышенной проходимости. Это позволяет перемещать на борту оборудование для разминирования массой до 100 кг по неровным и пересеченным местностям. Сенсорный блок обнаружения мин состоит из металлодетектора, инфракрасного датчика и химического сенсора. Такой состав блока обнаружения позволяет исключить ложные срабатывания системы и повысить точность обнаружения мин путем совместного анализа информации с каждого датчика.

Робот управляется посредством бортового процессора и оператора, находящегося в зоне безопасности, в интерактивном режиме. Педипуляторы робота обладают возможностью адаптации по высоте к препятствиям, что обеспечивает постоянство рабочего положения датчиков мин относительно поверхности перемещения.

Система имеет два режима управления. В первом (транспортном) режиме пневмоцилиндры перемещаются с максимальной скоростью, используя всю длину рабочего хода. Робот имеет возможность изменять направление движения на требуемый угол. Вращение робота выполняется, в частности, посредством одновременного движения продольных цилиндров в противоположных направлениях при контакте их педипуляторов с поверхностью движения. Во втором режиме (режиме обнаружения мин) блок обнаружения сканирует зону перед роботом. Траектория сканирования реализуется с оптимальной скоростью, соответствующей параметрам блока обнаружения.

Средства робототехники используются для выполнения задач разминирования местности не только в наземных условиях, но и под водой. Существует ряд специфических задач, где традиционные виды подводной техники являются неприемлемыми вследствие двух основных причин:

- существования большой угрозы личному составу при выполнении поставленной задачи (например, разминирование, ликвидация радиационных катастроф);

- наличия сложных геофизических характеристик местности и ограниченности пространства (исследование вулканической деятельности океана, обследование подводных коммуникаций).

Работы в области создания подводных робототехнических систем (РТС) за рубежом ведутся в следующих направлениях:

1. Создание комплексов распределенных РТС для надводной и подводной среды, выполняющих задачи мониторинга окружающей среды (зон экологических катастроф и чрезвычайных ситуаций).

2. Разработка РТС сервисного обслуживания и ремонтно-восстановительных работ в труднодоступных и потенциально опасных местах.

3. Создание роботизированных подводных аппаратов дистанционного наблюдения, поиска морских мин и тактической акустической разведки (США, Великобритания).

4. Разработка комплексов борьбы с морскими минами на базе самоходных автономных устройств (США).

5. Отработка концепции создания (в далекой перспективе) сверхмалых подводных лодок (подводным минироботов), носимых многоцелевыми подводными лодками и способными самостоятельно преодолевать минные поля, противодействовать малошумным неатомным подводным лодкам в прибрежных районах, осуществлять минирование подходов к портам и морским базам и, наконец, возвращаться к кораблям-носителям и стыковаться с ними.

При разработке современных подводных РТС основное внимание уделяется:

- созданию компьютеризированной системы управления роботизированным подводным аппаратом, выполняющей в реальном масштабе времени планирование операций и обеспечивающей надежные действия аппарата, в том числе и за счет постоянного диагностирования состояния его технических средств и своевременной реакции на их отказы;

- совершенствованию системы навигации, включающей в свой состав инерциальную навигационную подсистему, доплеровские гидроакустические сенсоры, а также радиоприемник с антенной глобальной навигационной системы GPS, используемый для получения данных о местоположении и скорости роботизированных подводных аппаратов;

- созданию системы акустической связи;

- исследования в области использования биоподобных принципов передвижения.

Робототехнические комплексы, используемые при разминировании, активно используют разнообразные сенсорные системы обнаружения мин.

Точное обнаружение мины является решающим фактором для успешного функционирования автоматического мобильного робота. Датчики обнаружения, согласно физическому принципу их действия, можно разделить на механические, электромагнитные, ультразвуковые, тепловые, оптические, электрохимические и комбинированные.

Механические и электромагнитные датчики являются сейчас наиболее распространенными при проведении операций разминирования.

Традиционный метод обнаружения мин заключается в механическом зондировании почвы. Соответствующий датчик состоит из одного или более независимо приводимых в действие линейных модулей, оборудованных зондами длиной около 30 см.

Зонд должен проникать в землю под углом приблизительно 30 градусов. Обратная связь по силе наряду с измерением положения зонда позволяет определить глубину залегания объекта. Для обнаружения мины необходимо исследовать почву, по крайней мере, через каждые 5 см, а для определения ее контура необходимо использовать более частый шаг вокруг точки, где при зондировании обнаружено препятствие. Датчик на каждом шаге измеряет расстояние от исходной позиции до объекта. Эти данные преобразуются в изображение объекта и анализируются по заданному алгоритму.

Положение и скорость зонда измеряются кодирующим устройством. Датчик усилия соединен с основанием зонда. Когда зонд находится выше поверхности земли, сила равна нулю. Касание поверхности земли увеличивает усилие, и далее оно нарастает по мере проникновения в землю. Касание объекта приводит к резкому увеличению силы – превышается заданный порог срабатывания датчика. Порог срабатывания задается, исходя из безопасного диапазона усилий, не приводящего к возможному срабатыванию мины от контакта с датчиком. Для противопехотных мин усилие детонации обычно находится между 30 Н и 150 Н.

Сигналы с датчика в конечном итоге позволяют оператору получить изображение мины.

11.6. Совместное использование средств локализации взрыва и робототехнических комплексов

Обеспечить максимальную безопасность для людей при выполнении операций по подавлению действия взрывных устройств возможно при совместном применении устройств локализации взрыва и дистанционно управляемых робототехнических средств (мобильных роботов), объединенных в единый комплекс – робототехнический комплекс локализации взрывоопасных объектов (РТК ЛВО).

С помощью подобных комплексов становится возможным решение следующих задач:

– ретрансляция видеоинформации об обнаруженном объекте, полученной видеокамерами МРК, для ее оперативного анализа специалистами и принятия решений о дальнейших действиях;

– доставка локализатора взрыва к месту нахождения взрывоопасного объекта;

– установка локализатора взрыва на объект;

– помещение объекта внутрь локализатора взрыва;

– эвакуация помещенного в локализатор объекта;

– обеспечение возможности доступа специалистов к ранее локализованному взрывоопасному объекту для его обследования с помощью собственных технических средств.

Таким образом, решаются главные проблемы и противоречия, существующие на данный момент:

– оперативность действий по локализации потенциально опасного предмета;

– максимальная безопасность для людей вследствие дистанционного выполнения работ на всех этапах операции;

– согласованность взаимодействия должностных лиц и специалистов, задействованных в операции.

Сотрудниками ЦНИИ РТК (Санкт-Петербург) совместно со специалистами НПО Специальных материалов был проведен ряд экспериментов по отработке сценариев совместного применения мобильного РТК среднего класса и локализаторов взрыва «Фонтан» (рис. 11.2).

Рис. 11.2. Локализация взрывоопасного объекта мобильным роботом РТК-05.

Были опробованы следующие сценарии по локализации взрывоопасного объекта:

- транспортировка локализатора «Фонтан» мобильным роботом, накрытие ВУ локализатором сверху (имитация ситуации невозможности перемещения ВУ);

- снятие локализатора «Фонтан» с ВУ (имитировалась ситуация необходимости обследования ВУ, накрытого локализатором, взрывотехниками);

- транспортировка мобильным роботом локализатора «Фонтан» с крышкой к месту нахождения ВУ, помещение ВУ внутрь локализатора и закрытие его крышкой (имитировалась ситуация локализации ВУ с возможностью последующей его эвакуации);

- накрытие локализатором ВУ, находящегося рядом со стеной (имитировалась ситуация частичной локализации ВУ при недопустимости его перемещения);

- накрытие локализатором ВУ, находящегося на высоте до 0,5 м.

Проведенные эксперименты подтвердили принципиальную возможность и перспективность предлагаемой технологии обеспечения защиты от взрывоопасных объектов.

В табл. 11.2 приведены основные технические характеристики используемых локализаторов взрыва.

Таблица 11.2

Характеристики используемых локализаторов взрыва «Фонтан»

Тип локализатора	Локализуемый заряд ТНТ, г	Локализуемый объем ВУ, дм^3	Внешние размеры (без крышки), мм	Вес, кг
2-05У			430×430×280	15-17
2-10У			510×510×310	20-23

Для проводившихся экспериментов был задействован выпускаемый в ЦНИИ РТК серийно мобильный робототехнический комплекс радиационной и химической разведки РТК‑05. Мобильный робот комплекса при построении на его основе РТК ЛВО способен решать следующие задачи:

– транспортировать с помощью манипулятора локализатор взрыва типа «Фонтан», рассчитанный на ВВ эквивалентной массой до 1 кг ТНТ;

– транспортировать в прицепной тележке локализатор взрыва типа «Фонтан», рассчитанный на ВВ эквивалентной массой до 5 кг ТНТ;

– устанавливать локализатор взрыва (до 1 кг ТНТ) на ВУ, расположенное, в том числе, рядом со стенами зданий или на возвышении до 0,5 м;

– помещать ВУ внутрь локализатора взрыва (до 5 кг ТНТ);

– эвакуировать ВУ, размещенное внутри устройства локализации взрыва (до 5 кг ТНТ);

– действовать как внутри помещений, так и на улице, в том числе по пересеченной местности, преодолевать препятствия;

– управляться оператором из-за укрытия или на безопасном расстоянии (по радиоканалу).

Доставка МРК к месту происшествия возможна в кузове фургона типа «Газель», выгрузка-погрузка МР – своим ходом по съемным аппарелям.

РТК ЛВО, построенный на базе этого многофункционального МРК, может быть применен для оснащения им передвижных взрывотехнических лабораторий.

За последние годы в ЦНИИ РТК разработан целый ряд мобильных РТК различного типа, которые могут быть успешно применены, в том числе, при проведении операций по противодействию терроризму с использованием ВВ, нахождении источников радиоактивного излучения, оценки радиационной обстановки и др.

Рис. 11.3. Мобильный робототехнический комплекс легкого класса РТК-07.

Робототехнический комплекс легкого класса РТК-07 (рис. 11.3) является более простым, узкоспециализированным средством для организации РТК ЛВО. Мобильный робот комплекса построен на базе шасси с гусеничным движителем, оснащен четырехстепенным манипулятором, способен перемещаться внутри помещений и в уличных условиях по относительно ровным поверхностям. Дистанционное управление роботом осуществляется по кабелю на удалении до 50 м от оператора.

МРК может доставляться в кузове фургона на базе легкого автомобиля или легкого грузовика. Доставка робота к непосредственному месту операции и подготовка его к работе может быть осуществлена силами 1-2 человек.

С помощью РТК ЛВО на базе подобного мобильного робота возможно выполнение следующих задач:

– транспортировка мобильным роботом локализатора взрыва типа «Фонтан», рассчитанного на ВВ эквивалентной массой до 5 кг ТНТ, в прицепной тележке;

– помещение ВУ внутрь локализатора взрыва (до 5 кг ТНТ);

– эвакуация ВУ, размещенного внутри устройства локализации взрыва (до 5 кг ТНТ);

– действия как внутри помещений, так и на улице, по относительно ровным поверхностям;

– управление мобильным роботом из-за укрытия или на безопасном расстоянии (по кабелю).

Наиболее целесообразным представляется оснащение подобными комплексами: метрополитена; железнодорожных вокзалов; аэропортов; крупных музейных комплексов; стадионов; торговых комплексов; мест проведения крупных городских мероприятий и праздников.

При обеспечении действий по противодействию террористическим взрывам часто возникает необходимость обследования труднодоступных участков окружающей обстановки (узкие проходы, внутренние помещения транспортных средств, днища автомобилей). Для нахождения и обследования ВУ, недоступных более крупным мобильным роботам, применяются легкие малогабаритные МР. Обычно они оснащаются видеокамерами для передачи информации об объекте на пункт управления, легким манипулятором или разрушителем ВУ. Благодаря малому весу они могут быть доставлены на место силами одного человека (или более крупным роботом).

Мобильный робот РТК-04, показанный на рис. 11.4, построен на базе колесного шасси с групповым приводом и оснащен легким манипулятором. МР предназначен для движения по ровным поверхностям. Управление им осуществляется по кабелю на расстоянии до 50 м.

Мобильный робот позволяет:

– исследовать труднодоступные места окружающей обстановки (такие как днище автомобиля) на предмет наличия ВУ;

– обезвреживать ВУ дистанционно управляемым разрушителем;

– обеспечивать совместные действия по локализации ВУ с более крупными МР.

Рис. 11.4. Мобильный робот сверхлегкого класса РТК-04.

Самоходный миниробот (СМР) предназначен для дистанционного визуального обследования и мониторинга территорий как внутри помещений, так и в уличных условиях, в том числе на пересеченной местности. Применение гусеничного шасси с возможностью активной адаптации к рельефу местности позволяет этому МР, несмотря на свои размеры, преодолевать препятствия, в два-три раза превосходящие собственную высоту и недоступные для многих более крупных аналогов. Небольшая высота робота (менее 100 мм) дает возможность движения под днищем автомобиля и в других труднодоступных местах. Возможности ходовой части позволяют обследовать помещения, пробираться в салоны транспортных средств, передвигаться по лестницам. Подобные качества обуславливают большую универсальность СМР по сравнению с аналогами. Мобильный робот может быть дополнительно оснащен небольшим манипулятором.

Этот МР может использоваться как при проведении операций по противодействию террористическим взрывам, так и в антитеррористических операциях более широкого плана. СМР может быть применен при выполнении следующих задач:

– обследование труднодоступных участков местности как внутри помещений, так и на улице;

– обезвреживание ВУ (при оснащении МР разрушителем);

– максимально скрытная аудио- и видеоразведка неизвестной обстановки при проведении антитеррористических операций в городских условиях, внутри помещений, на открытой местности;

– контроль охраняемой зоны средствами видеонаблюдения с возможностью автоматического захвата и сопровождения подозрительных объектов (лиц), распознанием и сигнализацией оператору о возникновении нештатной ситуации.

Крайне важным условием успешности антитеррористических действий является создание технологий эффективного использования арсенала имеющихся на данный момент современных технических средств противодействия террористическим взрывам. Главная цель – минимизировать возможный контакт человека с подозрительным предметом, максимально оперативно изолировать его (предмет) от внешнего окружения, предотвратить значительные материальные потери и не допустить людских жертв в случае срабатывания ВУ.

Таким образом, дополнительное оснащение робототехнических комплексов для противодействия террористическим взрывам компактными мобильными роботами позволит расширить их функциональные возможности.

МРК ЛВО, построенные в соответствии с предлагаемой концепцией, при достаточно широком их распространении, могут стать эффективными средствами по противодействию террористическим и криминальным взрывам.

Наиболее распространенными приборами, дополнительно устанавливаемыми на комплексах экстремальной робототехники, являются:

- портативная рентгеновская аппаратура для обследования подозрительных объектов;

- электронные стетоскопы для прослушивания ВУ с часовым взрывателем замедленного действия;

- блокиратор радиовзрывателей взрывных устройств.

В состав установленных на роботах приборов и оборудования, как правило, также входят: телевизионная аппаратура (на современных образцах, как правило, цветного изображения), включающая телевизионные камеры (до четырех единиц) и портативные мониторы, по которым оператор ведет наблюдение за местностью и управляет работой машины; осветительные средства (прожекторы) для подсветки при действиях в темное время суток и низких уровнях освещенности; манипуляторы для захвата, перемещения и транспортирования объектов; портативная рентгеновская аппаратура для обследования на месте обнаруживаемого объекта и определения степени его опасности; оборудование для уничтожения ВОП наместе (наибольшее распространение получили гидродинамические разрушители, используемые для уничтожения самодельных взрывных устройств в неметаллических оболочках, ацетиленовые горелки для сжигания неметаллических мин и гладкоствольные ружья для стрельбы тяжелыми пулями-болванками); набор инструмента для разборки, отделения или вывода из строя отдельных компонентов обнаруженного ВОП; набор стетоскопов для прослушивания работы часовых механизмов взрывателей замедленного действия, а также зеркал для обследования отдельных компонентов подозрительного объекта, расположенных в труднодоступных местах.

ЛИТЕРАТУРА

1. Артамонов В.С., Васильев Н.Н., Гадышев В.А., Гельфанд Б.Е., Михайлин А.И., Сильников М.В., Шишкин В.Н. Технические средства подавления и обезвреживания взрывных устройств. Учебное пособие. СПб.: Санкт-Петербургский институт ГПС МЧС России, 2005. 159 с.

2. Нелезин П.В., Ноздрачев А.В., Сильников М.В., Шайтанов А.В. Применение и обезвреживание взрывчатых веществ: Учебное пособие. СПб.: Санкт-Петербургский университет МВД России, 2000. 224 с.

3. Обнаружение, обезвреживание и уничтожение взрывоопасных предметов / Под ред. А.А. Ирклиенко. М.: Управление боевой подготовки ГО СССР, 1989. 361 с.

4. Климов И.И., Погребной Ю.В. Рекомендации по применению взрыва и очистке местности от взрывоопасных предметов в чрезвычайной ситуации. М.: ВНИИ ГОЧС, 1999. 204 с.

Дата добавления: 2015-08-18