Студопедия
Случайная страница | ТОМ-1 | ТОМ-2 | ТОМ-3
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатика
ИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханика
ОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторика
СоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансы
ХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника

Устройства – регулятора скорости РС

Читайте также:
  1. Quot;Замкнуть" хватательный рефлекс на чем-то, что не мешает срабатыванию страховочного устройства.
  2. V. Компьютеры, периферийные устройства, программные продукты
  3. VIEWSONIC СТИРАЕТ ГРАНИЦЫ МЕЖДУ МОБИЛЬНЫМИ УСТРОЙСТВАМИ И НАСТОЛЬНЫМИ КОМПЬЮТЕРАМИ С НОВЫМ СМАРТ-ДИСПЛЕЕМ VSD241 НА ОПЕРАЦИОННОЙ СИСТЕМЕ ANDROID
  4. А16. Ниже изображе6на общая схема устройства компьютера.
  5. А16. Ниже изображе6на общая схема устройства компьютера.
  6. А16. Ниже изображена общая схема устройства компьютера.
  7. Бортовые приемные устройства БРТР

1.1 Определение передаточной функции неизменяемой части

                                         
   
uрт
 
uтп
       
i
 
wз
       
w
   
iз
 
 
 
   
w
     
i
 
 
   
 
   
 
   
e
Wдс(p)
Wд2.ос(p)
Wдт(p)
Wд2(р)
Wд1(p)
Wтп(p)
Wрт(p)
Wрс(p)

 

 


 

 

Рис. 3. Преобразование структурной схемы САУ

 

Определяем передаточную функцию первого разомкнутого контура :

Определяем передаточную функцию первого замкнутого контура :

Определяем передаточную функцию второго разомкнутого контура :

= =

Определяем передаточную функцию в ОС второго контура :

Определяем передаточную функцию неизменяемой части системы :

 

Осуществляем подстановку значений в передаточную функцию неизменяемой части :

Определим полюсы передаточной функции неизменяемой части :

Разобьем передаточную функцию на отдельные звенья:

Таким образом, передаточная функция неизменяемой части выглядит следующим образом:

Рис. 4. Структурная расчетная схема САУ

Здесь - передаточная функция корректирующего устройства (регулятора), - передаточная функция неизменяемой части, включающая звенья, входящие в замкнутый контур тока, т.е. , , , , и звено объекта управления

1.2 Построение частотных характеристик объекта регулирования (неизменяемой части системы):

Передаточная функция неизменяемой части представлена в виде произведения передаточных функций типовых звеньев: изодромного, апериодического и колебательного звена. Построив ЛАЧХ каждого звена и просуммировав их, мы получим ЛАЧХ неизменяемой части.

- изодромное звено: k1=0,769; Т1=0,031 с; =32,258 рад/с;

- апериодическое звено: k2=1; Т2=0,0241 с; =41,494рад/с;

- колебательное звено: k3=1; Т3=0,014 с; =71,429 рад/с; =0,667

Все построения частотных характеристик выполнены в диапазоне от 1 до 1000 с-1. Для построения характеристик были выбраны следующие масштабы: по частоте – 1 декада на 100 мм; по усилению – 10 дБ на 10 мм; по фазе – 900 на 30 мм.

Для построения фазовых характеристик выбираем частоты в диапазоне :

- ЛФЧХ изодромного звена;

- ЛФЧХ апериодического звена;

- ЛФЧХ колебательного звена при <1/Т;

- ЛФЧХ колебательного звена при >1/Т

- ЛФЧХ неизменяемой части при <1/Т;

 

- ЛФЧХ неизменяемой части при >1/Т;

- ЛФЧХ регулятора скорости;

 

 

- ЛФЧХ желаемой части при <1/Т;

- ЛФЧХ неизменяемой части при >1/Т;

Таблица 1 - Расчет ЛФЧХ

  , с-1 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0
    -88,224 -1,381 -1,069 -90,674 -84,2894 -174,963
  2,7 -85,215 -3,723 -2,889 -91,827 -74,8904 -166,717
  5,4 -80,497 -7,415 -5,789 -93,701 -61,631 -155,332
  7,2 -77,418 -9,844 -7,732 -94,994 -54,2461 -149,24
    -72,777 -13,55 -10,779 -97,106 -45 -142,106
    -60,838 -23,451 -19,736 -104,025 -29,0546 -133,08
    -41,862 -40,945 -42,012 -124,819 -15,5241 -140,343
    -30,853 -52,461 -66,970 -150,284 -10,4915 -160,775
    -24,134 -60,045 -90,685 -174,864 -7,90716 -182,771
    -17,879 -67,465 -117,217 -202,561 -5,71059 -207,761
    -10,160 -77,019 -147,873 -235,052 -3,17983 -238,772
    -4,100 -84,732 -165,59 -254,42 -1,27303 -255,695
    -1,848 -87,642 -174,532 -264,004 -0,57294 -264,577

 

ЛАЧХ и ЛФЧХ объекта регулирования представлена на рис. 5.

 


 

Тут рисунок характеристик


 

1.3 Построение желаемой частотной характеристики разомкнутой системы и синтез корректирующего устройства:

Среднечастотная часть характеристики с наклоном -20 дБ/дек имеет частотный диапазон в пределах < < (10 с-1<15,71 с-1<71,43 с-1) и составляет около одной декады. Данный диапазон включает частоту среза и определяет показатели качества замкнутой системы. Частота среза желаемой ЛАЧХ разомкнутой системы определяется по формуле:

Граница первой низкочастотной области вычисляется по заданным показателям качества и имеет вид:

Низкочастотная часть желаемой ЛАЧХ обуславливает точность воспроизведения управляющего воздействия. Форма характеристики в этом диапазоне зависит от требуемого порядка астатизма.

Высокочастотная часть характеристики с наклоном -60 дБ/дек находится в пределах и не оказывает существенного влияния на показатели качества системы, поэтому формы желаемой характеристики и ЛАЧХ неизменяемой части совпадают.

ЛАЧХ последовательного корректирующего устройства находится как разность желаемой ЛАЧХ и ЛАЧХ неизменной части, затем определяем передаточную функцию регулятора . Желаемая ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы представлены на рис. 5.

Передаточная функция регулятора скорости имеет вид:

, где .

=>

Передаточная функция желаемой ЛАЧХ имеет вид:

 

1.4 Анализ качества по реакции на ступенчатое управляющее воздействие:

 

С помощью моделирующего комплекса Simulink оцениваем показатели качества полученной системы при и :

 

1) перерегулирование ,

2) время достижения максимума ,

3) время переходного процесса .

 

Спроектированная система обеспечивает заданные показатели качества переходного процесса, изображенного на рис. 7.

Рис. 7. Реакция системы регулирования скорости при и

 

 


Дата добавления: 2015-10-24; просмотров: 136 | Нарушение авторских прав


<== предыдущая страница | следующая страница ==>
Задание на проект| Конструктивные расчеты регулятора скорости

mybiblioteka.su - 2015-2024 год. (0.016 сек.)