Жүйенің динамикалық қасиетін бағалау

АБЖ жұмыс жасау кезінде АБЖ және элементтердегі динамикалық үрдістер орнықты және өтпелі болып бөлінеді. 3.2 – суретте басқарылатын қозғалтқыштың бұрыштық жылдамдығы өзгерісінің диаграммасы көрсетілген. Қозғалтқышты қосқаннан кейін өтпелі үрдіс бақыланады, бұл графикалық түрде екпін алу алу қисығы ретінде көрсетіледі. Диаграммада көрсетілгендей tP – екпін алу уақытының қандай да бір уақыт аралығында қозғалтқыштың бұрыштық жылдамдығы екпін алу қисығы бойынша өзгере отырып – орнықты мәнге жетеді. Содан кейін орнықты үрдіс байқалады, ол жүйенің жұмыс жасауының басқа да шарттарымен және тұрақты сыртқы әсерлерімен сипатталады. Динамикалық режимде өтпелі үрдістің сапасы келесі көрсеткіштермен сипатталады:

· бірінші келісу уақыты t1 – яғни, алғашқы бұрыштық жылдамдыққа жеткен уақытымен;

· қайта реттеумен- d0, %;

· өтпелі үрдістің уақытымен tP.

Жалпы алғанда, АБЖ және оның элементтерінің динамикалық режимдегі жұмысын бағалау кезінде өтпелі үрдісте сапа сипаттамаларын, ал орнықты режимде орнықтылық критерияларын қолданады. Жоғарыда айтылғандай, орнықтылық – ол орнықты күйде қандай да бір әсер арқылы басқа күйге өзгергеннен кейін өзінің күйіне қайта келу қабілеттілігі.

4.2 – сурет. Екпін алу қисығы

Басқару үрдісінің сапасы басқару үрдісі қажеттіге қаншалықты жақын екенімен сипатталады. Сандық түрде ол басқару мақсатына сәйкес анықталатын сапа критерияларымен анықталады. Келтірілген мысалда үрдіс сапасы орнықты режимдегі үрдістің тербелісімен, берілген мәннен бұрыштық жылдамдықтың ауытқуымен және тағы басқаларымен анықталады. Автоматикалық жүйенің динамикалық қасиетін бағалау үшін жоғарыда көрсетілген аналитикалық сипаттамаларды қолданамыз. Осыдан алынған шешімдер және қорытындылар әртүрлі түрдегі кіріс әсерлерден басқаша болады. Сондықтан, бірінші кірістік әсерлердің қандай түрін таңдау керек екендігін шешу керек.

Біріншіден, әсер жүйенің жұмысының оны пайдалану кезінде кездесетін ауыр режиміне сәйкес келу керек. Екіншіден ол барынша қарапайым болуы керек, яғни шешімді қиындатпауы тиіс. Осы шарттармен екі түрдегі әсерлер қанағаттанады: бірлік секіріс функциясы (бірлік секіру) және бірлік импульсі. АБЖ және элементтерінің динамикасын бағалау үшін автоматты басқару теориясында өтпелі үрдісте өтпелі функцияны бірлік секіріске жүйенің реакциясы ретінде және импульсті өтпелі функциясын бірлік импульске жүйе реакциясы ретінде қолданады. Өтпелі және импульсті өтпелі функцияны кіріс шамалары бірлік секірісті және бірлік импульсті болған жағдайларда бастапқы нөлдік шарттармен дифференциалдық теңдеулерді шеше отырып алуға болады.

Дата добавления: 2015-08-20