Читайте также:
|
В соответствии с полученной разностью углов поворота регулятором формируется управляющий сигнал:
, (124)
где U0 – величина напряжения на выходе, В;
b – длительность импульса, с;
T – период сигнала, с;
k = 0, 1, 2...n.
В качестве регулятора может выступать П или ПД-регулятор. В цифровой форме, ширина управляющего импульса может быть представлена:
, (125)
где Kp и Kd –пропорциональный и дифференциальный постоянные коэффициенты (Kp=5, Kd=2);
длительность i-го импульса;
период i-го импульса.
Управляющий сигнал, подаваемый на двигатели, представлен, на рисунке 3.7.6:
Рис.2.5.3.7 Управляющий сигнал, подаваемый на электродвигатель
Дата добавления: 2015-07-19; просмотров: 39 | Нарушение авторских прав
| <== предыдущая страница | | | следующая страница ==> |
| Модель цифрового компаратора | | | Расчет. |