Модель цифрового компаратора

За полный оборот (360⁰) датчик выдаёт – 1024 импульса, тогда за максимальный угол (90⁰) – 256 импульсов.

Бедренное звено должно обеспечивать поворот на максимальный угол, за время равное T₁= 2 c.Угол поворота звена представляет собой (119). График угла поворота представлен на рисунке 3.7.3:

Рис.2.5.3.3 График зависимости угла поворота бедренного звена от времени t

Ошибка регулирования на выходе компаратора представляет:

, (120)

где заданное значение угла поворота звена в i-й промежуток времени;

значение угла поворота полученное с датчика в i-й промежуток времени.

Задающий сигнал описывается следующим уравнением:

, (121)

Подставляя формулы (121) и (118) в (120) получим выражение для :

, (122)

Зададим сигнал, поступающий на вход цифрового компаратора со следующими значениями:

T=10 c. =5 c. График задающего сигнала представлен на рисунке 3.7.4:

Рис.2.5.3.4 График задающего воздействия ^*(t)

Значение ошибки поступающее на регулятор представлено, на рисунке 3.7.5:

Рис.2.5.3.5 График зависимости ошибки от времени t на выходе компаратора

Из графика видно, что сигнал ошибки представлен тремя уровнями: 0, 1, -1. Для подачи этого сигнала на регулятор примем: , (123)

В результате график рассогласования сигналов примет следующий вид (рисунок 3.7.5):

Рис. 2.5.3.6 График зависимости ошибки от времени t, после приведения к двухуровневому сигналу

Дата добавления: 2015-07-19